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本发明公开了一种协作机器人关节档杆控制方法，包括设置协作机器人的安装方式；在机器人零点位置下，清除协作机器人各轴编码器多圈零点；需要弹出档杆时，判断关节档杆与薄片齿盘上卡齿的位置关系；根据位置关系、关节所属轴数以及安装方式，调整电机转速和转...
该专利属于成都卡诺普自动化控制技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都卡诺普自动化控制技术有限公司授权不得商用。

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