点云数据的配准方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种点云数据的配准方法，包括：获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据；通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置；根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述第二相对位置进行计算，得到计算后的第二相对位置；根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置。本发明专利技术实施例还公开了一种点云数据的配准装置、设备及介质，能有效解决现有技术中由于外界环境复杂导致点云数据的匹配误差的问题。匹配误差的问题。匹配误差的问题。

【技术实现步骤摘要】
点云数据的配准方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种点云数据的配准方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]定位是移动装置关键技术之一，定位一般采用点云配准来实现。而当移动装置处于复杂的室外环境中时，由于移动装置所处的环境是在不断变化的，比如树木的稀疏程度，或者环境中车辆及行人的移动，导致存在固有的测量误差，但是这些都会导致移动装置实时扫描到的点云与已建立的点云地图存在差别，从而导致点云数据的匹配误差。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种点云数据的配准方法、装置、设备及介质，能有效解决现有技术中由于外界环境复杂导致点云数据的匹配误差的问题。
[0004]本专利技术一实施例提供一种点云数据的配准方法，包括：
[0005]获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据；其中，所述第一时刻和所述第二时刻为相邻时刻；
[0006]通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的配准方法，其特征在于，包括：获取第一时刻的第一待处理的点云数据和第二时刻的第二待处理的点云数据；其中，所述第一时刻和所述第二时刻为相邻时刻；通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置；根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述第二相对位置进行计算，得到计算后的第二相对位置；根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置。2.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置，具体包括：通过里程计分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置。3.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述通过预设的相对定位方法分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置，具体包括：通过IMU惯性传感器分别计算所述第一待处理的点云数据对应的移动装置的第一相对位置及所述第二待处理的点云数据对应的移动装置的第二相对位置。4.如权利要求1所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述方法还包括：所述根据预设的正态分布变换算法对所述第一相对位置和所述计算后的第二相对位置进行计算，得到对应的变换参数。5.如权利要求4所述的点云数据的配准方法，其特征在于，所述根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行配准，根据配准结果确定所述移动装置的当前位置，具体包括：根据预设的迭代最近点配准算法对所述第一相对位置及所述计算后的第二相对位置进行计算，得到对应的变换矩阵；根据所述变换矩阵对所述计算后的第二相对位置进行变换，得到第三相对位置；计算所述第三相对位置与所述计算后的第二相对位置的均方差；当判断出所述均方差小于预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锦山，于泠汰，王宇雨，冼志怀，方锐涌，杨建强，陈芳，崔春亮，
申请(专利权)人：长沙海格北斗信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：