一种无人船Z型操纵试验方法技术

本发明专利技术的一种无人船Z型操纵试验方法，在国军标水面舰船系泊和航行试验的Z型操纵试验中，根据试验测得的数据，可以绘制得到航向角与时间关系曲线图。航向角与时间关系曲线类似于正弦函数形式。本发明专利技术要得到航向操纵方程的K、T参数值，可以不计算原试验中的各项参数，而是直接对该函数求导，原函数的导数是在原函数基础上经过平移与部分函数值改变而形成的。由于原函数对应的是惯性环节与积分环节乘积的阶跃响应的时域关系，因此根据导函数的图像便可以得到惯性环节的阶跃响应的时域关系，进而得到航向操纵模型的K、T参数。T参数。T参数。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船Z型操纵试验方法


[0001]本专利技术涉及水面舰船系泊和航行试验规程
，属于Z型操纵试验部分，具体涉及一种无人船Z型操纵试验方法。

技术介绍

[0002]要对无人船进行精准控制，无人船的试验必不可少。根据中华人民共和国国家军用标准，GJB 6850.6
‑
2009为水面舰船系泊和航行试验的Z型操纵试验规程，它适用于以舵为操纵性主要控制装置的排水型水面舰船的Z型操纵试验。
[0003]目前的Z型操纵试验项目为：
[0004]a)10
°
/10
°
Z型操纵试验；
[0005]b)20
°
/20
°
Z型操纵试验；
[0006]试验过程为，测定舰船状态、试验海区及水文气象等。试验时，舰船在正常排水量状态下，分别以全速、巡航航速和低速在预定航向上稳速直线航行，稳定2min～3min后，急速操右舵10
°
，待航向向右偏离原航线10
°
时，立即操左舵10
°
，当航向向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人船Z型操纵试验方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、明确艇体航向操纵模型的传递函数形式；无人艇的航向操纵模型中，系统输入为目标舵角δ、输出为航向角ψ与航向角速度r，传递函数满足二阶野本方程形式，即有S2、进行Z型操纵试验，绘制航向角与时间关系曲线；根据试验测得的数据，绘制得到实际航向角与时间关系曲线图；S3、计算K、T参数；当求得航向角与时间关系曲线后，直接对绘制的函数求导；原函数的导数是在原函数基础上经过平移与部分函数值改变而形成的，得到航向角速度与时间关系曲线。2.根据权利要求1所述的无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝安，
申请(专利权)人：北京航空航天大学合肥创新研究院，
类型：发明
国别省市：