基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法及系统，基于构建的叉车转弯时的运动学模型，在叉车转弯到转弯终点时，预留一定的横向偏差，然后根据横向误差、车身角度和舵轮角度建立数据库，从而预测需要给定的舵轮角度，使叉车能够准确行驶到取货目的点；在叉车行驶到转弯目标点时建立一个数据库，在叉车行驶到取货路程中建立若干个数据库，进行预测，确保叉车行驶到取货目的点误差较小。确保叉车行驶到取货目的点误差较小。

【技术实现步骤摘要】
基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法及系统，属于移动机器人


技术介绍

[0002]当前移动机器人技术发展较快，叉车底层运动定位的方法是AGV中一项重要的技术，主要通过建立数学模型，采用一些数学方法解决叉车式AGV移动到目的点位置不准的问题，这个问题主要由于叉车舵轮反应不够快，具有延时性的特点以及地面不平导致。从硬件上很难再提高叉车舵轮性能。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法及系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法，
[0005]1)获取当前叉车的运动学模型数据，调取预先以该叉车的运动学模型数据确定的试验数据库；所述试验数据库包括若干个位于修正点的修正点数据库和若干个位于转弯目标点的转弯点数据库，每个数据库包括若干组车身角度、横向偏差、舵轮角度的数据；相邻转弯目标点之间以及最本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法，其特征在于，1)获取当前叉车的运动学模型数据，调取预先以该叉车的运动学模型数据确定的试验数据库；所述试验数据库包括若干个位于修正点的修正点数据库和若干个位于转弯目标点的转弯点数据库，每个数据库包括若干组车身角度、横向偏差、舵轮角度的数据；相邻转弯目标点之间以及最后一个转弯目标点与取货目标点之间至少设有一个修正数据库；2)采集叉车位于某个转弯目标点的叉车的车身角度和横向偏差，与该转弯目标点的转弯点数据库进行比较，获取该转弯目标点的转弯点数据库中与所述叉车的车身角度和横向偏差的误差均在预先设定的第一误差内的一组数据，若存在多组数据满足条件，则将每一组数据中的车身角度和横向偏差的误差相加，确定误差较小的那组数据为最终一组数据，根据最终一组数据中的舵轮角度控制叉车进行前叉行驶；3)在叉车行驶预先设定的距离后，采集当前位置叉车的车身角度和横向偏差，使用前一个位置的数据库的数据作一次判断，如果车身角度的误差和横向偏差的误差均小于预选设定的第二误差时，则继续行驶，否则，将当前位置叉车的车身角度和横向偏差与该修正点的修正点数据库进行比较，获取该修正点的修正点数据库中与当前位置叉车的车身角度和横向偏差的误差均在预先设定的第二误差内的一组数据，若存在多组数据满足条件，则将每一组数据中的车身角度和横向偏差的误差相加，确定误差较小的那组数据为最终一组数据，根据最终一组数据中的舵轮角度控制叉车进行前叉行驶；4)重复步骤3)直至叉车行驶到下一个转弯目标点；5)重复步骤2)至步骤4)直至叉车行驶到取货目标点。2.根据权利要求1所述的基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法，其特征在于，所述预先以该叉车的运动学模型数据确定的试验数据库的确定过程包括：建立当前叉车的运动学模型：x^2+y^2＝1,0＜x＜1,0＜y＜1其中，x表示仓库地图坐标系下横坐标,y表示仓库地图坐标系下纵坐标；根据叉车的运动学模型，推导出叉车到达转弯目标点的横向偏差：en
′
＝1
‑
sin(beta)其中，beta表示车身角度；在叉车横向预留横向误差a，则当前横向偏差为：en＝en
′
+a其中，en
′
为叉车转弯目的点的横向偏差；进行至少一百次转弯叉车前叉到取货目标点的试验，在转弯目标点处，采集至少一百组车身角度、横向偏差、舵轮角度的数据，再在转弯目标点和取货目标点之间预设的距离处，采集至少一百组车身角度、横向偏差、舵轮角度的数据，建立修正点数据库和转弯点数据库。3.根据权利要求1所述的基于叉车式AGV运动学模型的取货定位方法，其特征在于，所述第一误差中的车身角度的误差值大于第二误差中的车身角度的误差值；所述第一误差中的横向偏差的误差的值大于第二误差中的横向偏差的误差值。4.一种基于叉车式AGV运动学模型的取货定位系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡传玉，张程，
申请(专利权)人：江苏智库智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：