一种扭矩限制值确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扭矩限制值确定方法及装置，包括：根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；根据整车纵向力和当前垂直载荷确定当前路面附着系数；根据当前路面附着系数和当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；基于当前车辆姿态和当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；根据当前路面的摩擦圆半径、下一时间周期的路面摩擦圆半径、当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。本发明专利技术的实施保证车辆可以实时驾驶在安全稳定状态，具有更好的实时性和安全性。具有更好的实时性和安全性。具有更好的实时性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种扭矩限制值确定方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆安全控制领域，特别涉及一种扭矩限制值确定方法及装置。

技术介绍

[0002]目前相关技术最新进展在于博世的车身电子稳定系统(ESP)，通过监测方向盘的转向角度，车辆实际车速、车轮轮速传感器、侧滑传感器、三向加速度传感器、横摆角速度等信号，在控制器中计算出当前车辆信息，再与存储在存储器里预先设定的数据进行对比，估计当前车辆的驾驶状态。当车辆驾驶状态偏离后会进行制动扭矩的干预，并通过驱动扭矩的变化调整驾驶姿态，保证车辆的安全稳定，但只能在车辆出现失稳的情况下进行反馈控制以修正车辆姿态和操纵的稳定，不能针对性进行预测控制，实现预测降扭保护。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的上述问题，本专利技术主要解决车辆在入弯的路况中，只存在车辆出现失稳后进行的反馈控制，而没有对极限工况的主动安全控制，本专利技术通过保证侧向力与纵向力的合力限制在地面附着系数所能提供的极限值内，从而主动保证车辆的稳定驾驶。因此，本专利技术提供一种扭矩限制值确定方法，包括：
[0004]根据整车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭矩限制值确定方法，其特征在于，包括：根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数；根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。2.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述轮距相关参数包括：车辆前轴与质心的距离、车辆后轴与质心的距离及质心的高度；所述根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷，包括：所述三向加速度、所述车辆前轴与质心的距离、所述车辆后轴与质心的距离及所述质心的高度确定车辆的当前垂直载荷。3.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述整车纵向力是根据车轮的驱动力、制动力、系统响应特性和系统传递特性计算出的。4.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述当前车辆姿态包括：质心侧偏角和方向盘转角；所述基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数，包括：基于所述质心侧偏角、所述方向盘转角和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数。5.根据权利要求4所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述质心侧偏角是根据所述三向加速度、横摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：延仲毅，丁少兵，刘国瑞，张荡，汪典成，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：