【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车停车方法及装置
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，更具体地说，涉及一种控制电动汽车停车方法及装置。
技术介绍
[0002]在电动汽车正常行驶的过程中，当驾驶人员想要停车时，需要驾驶人员踩下电动汽车的刹车踏板来实现电动汽车的停车。其中，电动汽车的刹车踏板由前半部分和后半部分组成，前半部分为空行程，后半部分为行程控制气刹。
[0003]在现有技术中，在驾驶员踩下电动汽车的刹车踏板后，刹车踏板的前半部分控制电机施加反向一个预设的固定制动扭矩，进行制动回收，从而降低车速，并在车速降低至预设车速阈值后，取消电机回收制动，驾驶员进一步踩下刹车踏板通过行程控制气刹将电动汽车停止。为了防止车辆抖动，预先设置的车速阈值会较大，这样在车速低于预设车速阈值时，直接取消电机回收制动，就会导致大量的制动能量未得到利用，制动能量利用率低。并且，气刹制动时冲击较强，导致停车时舒适性较差。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种控制电动汽车停车方法及装置，以实现在保证停车舒适性的基础上，提高制动
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车停车方法，其特征在于，所述方法包括：实时检测刹车踏板的开度和电动汽车的车速；当检测到刹车踏板的开度小于预设的刹车踏板开度，以及所述电动汽车的车速小于第一预设车速且大于第二预设车速时，根据所述电动汽车的车速、所述刹车踏板的开度和所述第二预设车速，确定需求制动扭矩；将所述电动汽车的制动扭矩调节至所述需求制动扭矩，其中，所述需求制动扭矩用于降低所述电动汽车的车速；当检测到所述电动汽车的车速小于所述第二预设车速时，将调节至所述需求制动扭矩的所述制动扭矩设置为0；控制所述电机控制器切换至转速控制模式，使所述电机控制器基于预设的需求转速控制所述电动汽车停车，其中，所述预设的需求转速为0。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到刹车踏板的开度小于预设的刹车踏板开度，以及所述电动汽车的车速不小于所述第一预设车速时，获取预先设置的在所述刹车踏板的开度下与所述电动汽车的车速对应的第一制动扭矩；将所述电动汽车的制动扭矩调节至所述第一制动扭矩，并返回实时检测刹车踏板的开度和电动汽车的车速这一步骤，其中，所述第一制动扭矩用于降低所述电动汽车的车速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电动汽车的车速、所述刹车踏板的开度和所述第二预设车速，确定需求制动扭矩，包括：获取预先设置的在所述刹车踏板的开度下与所述电动汽车的车速对应的第二制动扭矩；将所述电动汽车的车速作为自变量，所述第二预设车速作为目标值，利用PID调节方法计算得到第三制动扭矩；取所述第二制动扭矩和所述第三制动扭矩中较大的作为需求制动扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述电动汽车停车之后，所述方法还包括：实时检测油门踏板的开度；当检测到所述油门踏板的开度大于预设的油门踏板开度，获取所述油门踏板的第一开度和当前所述电动汽车的车速；获取预先设置的在所述油门踏板的第一开度下与当前所述电动汽车的车速对应的第一驱动扭矩，以及当前时刻所述电机控制器的实际驱动扭矩的绝对值；若所述第一驱动扭矩大于所述当前时刻的实际驱动扭矩的绝对值，控制所述电机控制器切换至扭矩控制模式，使所述电动控制器基于所述第一驱动扭矩控制所述电动汽车起步。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到所述油门踏板的开度不大于所述预设的油门踏板开度，实时检测手刹的手刹状态；当检测到所述手刹的手刹状态为拉起状态时，获取所述油门踏板的第二开度和当前所述电动汽车的车速；
获取预先设置的在所述油门踏板的第二开度下与当前所述电动汽车的车速对应的第二驱动扭矩，其中，第二驱动扭矩为0；控制所述电机控制器切换至扭矩控制模式，使所述电机控制器基于所述第二驱动扭矩控制所述电动汽车进入待起步状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到所述手刹的手刹状态为释放状态时，判断所述当前时刻的实际驱动扭矩的绝对值是否大于预设的第一驱动扭矩阈值；若所述当前时刻的实际驱动扭矩的绝对值大于预设的第一驱动扭矩阈值，清除预设的第一计时器，并判断所述当前时刻的实际驱动扭矩的绝对值与上一时刻的实际驱动扭矩的绝对值的差值是否小于...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯伟，刘信奎，尹良，战东红，夏新艳，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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