扫地机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术揭示了一种扫地机器人系统及其控制方法，所述扫地机器人系统包括扫地机器人、需清扫区域位置获取模块、扫地机器人位置获取模块及行走方向确定模块；需清扫区域位置获取模块用以获取需清扫区域在整个清扫区域的位置；扫地机器人位置获取模块用以获取扫地机器人在整个清扫区域的位置；行走方向确定模块用以根据所述需清扫区域位置获取模块获取的需清扫区域以及扫地机器人位置获取模块获取的扫地机器人的位置信息，计算扫地机器人朝向需清扫区域行走的方向数据，以使所述扫地机器人能向需清扫区域进行清扫。本发明专利技术提出的扫地机器人系统及其控制方法，可识别需要清扫区域的位置，并能计算出清扫路径，提高清扫效率及清扫效果。扫效果。扫效果。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人系统及其控制方法
[0001]本申请是申请号为201910995820.1、专利技术名称为《扫地机器人系统及扫地机器人控制方法》专利的分案申请。


[0002]本专利技术属于日常用品
，涉及一种清扫装置，尤其涉及一种扫地机器人系统及其控制方法。

技术介绍

[0003]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
[0004]现有的扫地机器人通常无法获知垃圾的位置，只能很随意地清扫，清扫效率不高，清扫效果欠佳。
[0005]有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的清扫控制方式，以便克服现有清扫控制方式存在的上述缺陷。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种扫地机器人系统及其控制方法，可识别需要清扫区域的位置，并能计算出清扫路径，提高清扫效率及清扫效果。
[0007]为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，采用如下技术方案：
[0008]一种扫地机器人系统，所述扫地机器人系统包括：扫地机器人、图像获取模块、用户终端以及服务器，所述服务器分别连接图像获取模块、用户终端以及各扫地机器人；
[0009]所述图像获取模块用以获取设定区域的图像，从获取的图像中提取清扫地面的整个清扫区域图像；
[0010]所述用户终端用以查看所述图像获取模块获取的整个清扫区域图像，获取整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围；所述用户终端同时用以在整个清扫区域图像上指示出需清扫区域，并能生成需清扫区域在设定坐标系下的坐标范围；所述用户终端还用以将获取的整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围以及需清扫区域在设定坐标系下的坐标范围发送至所述服务器；
[0011]所述扫地机器人在服务器的控制下对设定区域进行清扫；所述扫地机器人包括控制电路、行走机构、清扫机构、通讯单元、避障单元及电源单元；所述控制电路分别连接行走机构、清扫机构、通讯单元、避障单元，电源单元分别为控制电路、行走机构、清扫机构、通讯单元及避障单元提供工作所需的电能；所述清扫机构包括至少两个清扫装置，各清扫装置具有不同的清扫方式；
[0012]所述服务器包括需清扫区域位置获取模块、扫地机器人位置获取模块、行走方向
确定模块、清扫效果判断模块及清扫方式切换控制模块；
[0013]所述需清扫区域位置获取模块用以通过所述用户终端的反馈信息获取需清扫区域在整个清扫区域的位置；所述需清扫区域位置获取模块接收所述用户终端发送的整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围以及需清扫区域在设定坐标系下的坐标范围，根据需清扫区域的坐标范围在整个清扫区域的坐标范围得到需要清扫区域在整个清扫区域的相对位置；
[0014]所述需清扫区域位置获取模块还用以判断是否存在需清扫区域，若存在则获取需清扫区域在整个清扫区域的位置；所述需清扫区域位置获取模块将图像获取模块获取的整个清扫区域图像与设定比对图像进行比对，将整个清扫区域图像分割为若干第一子区域M
ij
，将设定比对图像分割成若干子第二子区域M
ij
’
，各个第一子区域M
ij
的位置分别与第二子区域M
ij
’
对应，其中，将图像分为a*b个子区域，a为图像被分割的行数，b为图像被分割的列数，1≤i≤a，1≤j≤b；设定比对图像为设定区域在清洁状态下获取的图像；若M
cd
与M
cd
’
的相似度低于设定阈值，则判断该子区域不干净，需要清洁，1≤c≤a，1≤d≤b；
[0015]所述扫地机器人位置获取模块用以获取扫地机器人在整个清扫区域图像中的位置；所述扫地机器人位置获取模块用以实时比对所述图像获取模块提取的整个清扫区域图像，将整个清扫区域图像分割为若干子区域，各子区域具有对应的坐标位置范围，分别比对各子区域相邻时间点的图像，找到相似度低于设定阈值的子区域，将该子区域作为扫地机器人所处的区域；通过获取扫地机器人所在子区域，获得其所在子区域的坐标信息，从而得到扫地机器人在整个清扫区域的相对位置；
[0016]所述行走方向确定模块用以根据所述需清扫区域位置获取模块获取的需清扫区域以及扫地机器人位置获取模块获取的扫地机器人的位置信息，计算扫地机器人朝向需清扫区域行走的方向数据，以使所述扫地机器人能向需清扫区域进行清扫；
[0017]所述服务器将所述行走方向确定模块获得的行走方向发送至扫地机器人的控制电路，控制电路控制行走机构行走至对应区域进行清扫；
[0018]所述清扫效果判断模块用以判断清扫效果，通过比对清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度、以及比对清扫后对应区域与设定比对图像相似度，判断需清扫区域位置获取模块获取在经过设定时间后，设定被清扫的区域是否被清扫干净；若经过设定时间后，清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度小于设定第一阈值、且清扫后对应区域与设定比对图像相似度大于设定第二阈值，则认为清扫效果不佳；若经过设定时间后，清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度大于设定第一阈值、且清扫后对应区域与设定比对图像相似度大于设定第二阈值，则认为有一定清扫效果，但并未彻底清扫干净；若经过设定时间后，清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度大于设定第一阈值、且清扫后对应区域与设定比对图像相似度小于设定第二阈值，则认为清扫干净；
[0019]所述清扫方式切换控制模块用以在所述清扫效果判断模块判断清扫效果不佳或并未彻底清扫干净时，向对应扫地机器人发送切换清扫方式的控制命令。
[0020]根据本专利技术的另一个方面，采用如下技术方案：一种扫地机器人系统，所述扫地机器人系统包括：
[0021]扫地机器人；
[0022]需清扫区域位置获取模块，用以获取需清扫区域在整个清扫区域的位置；
[0023]扫地机器人位置获取模块，用以获取扫地机器人在整个清扫区域的位置；以及
[0024]行走方向确定模块，用以根据所述需清扫区域位置获取模块获取的需清扫区域以及扫地机器人位置获取模块获取的扫地机器人的位置信息，计算扫地机器人朝向需清扫区域行走的方向数据，以使所述扫地机器人能向需清扫区域进行清扫。
[0025]作为本专利技术的一种实施方式，所述扫地机器人系统还包括图像获取模块，用以获取设定区域的图像，从获取的图像中提取清扫地面的整个清扫区域图像。
[0026]作为本专利技术的一种实施方式，所述扫地机器人系统还包括用户终端以及服务器，服务器分别连接各用户终端；所述需清扫区域位置获取模块、扫地机器人位置获取模块以及行走方向确定模块设置于服务器中；
[0027]所述用户终端用以查看所述图像获取模块获取的整个清扫区域图像，获取整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围；所述用户终端同时用以在整个清扫区域图像上指示出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人系统，其特征在于，所述扫地机器人系统包括：扫地机器人；需清扫区域位置获取模块，用以获取需清扫区域在整个清扫区域的位置；扫地机器人位置获取模块，用以获取扫地机器人在整个清扫区域的位置；以及行走方向确定模块，用以根据所述需清扫区域位置获取模块获取的需清扫区域以及扫地机器人位置获取模块获取的扫地机器人的位置信息，计算扫地机器人朝向需清扫区域行走的方向数据，以使所述扫地机器人能向需清扫区域进行清扫；所述扫地机器人系统还包括图像获取模块，用以获取设定区域的图像，从获取的图像中提取清扫地面的整个清扫区域图像；所述扫地机器人的清扫机构包括至少两个清扫装置，各清扫装置具有不同的清扫方式；所述扫地机器人系统还包括清扫效果判断模块、清扫方式切换控制模块；所述清扫效果判断模块用以判断清扫效果，通过比对清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度、以及比对清扫后对应区域与设定比对图像相似度，判断需清扫区域位置获取模块获取在经过设定时间后，设定被清扫的区域是否被清扫干净；若经过设定时间后，清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度小于设定第一阈值、且清扫后对应区域与设定比对图像相似度大于设定第二阈值，则认为清扫效果不佳；若经过设定时间后，清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度大于设定第一阈值、且清扫后对应区域与设定比对图像相似度大于设定第二阈值，则认为有一定清扫效果，但并未彻底清扫干净；若经过设定时间后，清扫前后对应被清扫的区域的图像相似度大于设定第一阈值、且清扫后对应区域与设定比对图像相似度小于设定第二阈值，则认为清扫干净；所述清扫方式切换控制模块用以在所述清扫效果判断模块判断清扫效果不佳或并未彻底清扫干净时，向对应扫地机器人发送切换清扫方式的控制命令。2.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述扫地机器人系统还包括用户终端以及服务器，服务器分别连接各用户终端；所述需清扫区域位置获取模块、扫地机器人位置获取模块以及行走方向确定模块设置于服务器中。3.根据权利要求2所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述用户终端用以查看所述图像获取模块获取的整个清扫区域图像，获取整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围；所述用户终端同时用以在整个清扫区域图像上指示出需清扫区域，并能生成需清扫区域在设定坐标系下的坐标范围；所述用户终端还用以将获取的整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围以及需清扫区域在设定坐标系下的坐标范围发送至所述服务器。4.根据权利要求2所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述需清扫区域位置获取模块用以通过所述用户终端的反馈信息获取需清扫区域在整个清扫区域的位置；所述需清扫区域位置获取模块接收所述用户终端发送的整个清扫区域在设定坐标系下的坐标范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：王熙睿，童明翔，杨天澄，朱翊文，
申请(专利权)人：上海善解人意信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：