自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。动机器人的驱动机构移动。动机器人的驱动机构移动。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于电子技术，尤其涉及一种自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，自移动机器人中的激光雷达自移动机器人相比陀螺仪自移动机器人在处理器配置方面，增加了多核ARM处理器(Advanced RISC Machine处理器)，用于在线处理激光数据，并根据所述激光数据进行同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)和路径规划。然而，相关技术中，激光雷达自移动机器人相比陀螺仪自移动机器人增加的成本中，用于激光SLAM和路径规划的多核ARM处理器的成本占比超60％，导致激光雷达自移动机器人的成本较高。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种自移动机器人及其路径规划方法、装置、设备和存储介质。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划方法，所述方法包括：所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
[0006]又一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划方法，所述方法包括：目标计算设备的客户端获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
[0007]再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：传感器模组，用于采集进行室内路径规划的传感器数据；第一通信模组，用于向目标计算设备的第二通信模组发送所述传感器数据；或者用于接收所述第二通信模组发送的路径规划线路；处理器，用于响应所述启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；基于所述第一通信模组将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；基于所述第一通信模组接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动；驱动机构，用于进行移动。
[0008]再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划装置，所述装置包括：
第一获得模块，用于响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；第一分析模块，用于将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；第一接收模块，用于接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；第一控制模块，用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
[0009]再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划装置，所述装置包括：第二获得模块，用于获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；第二分析模块，用于对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；第二控制模块，用于将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。
[0010]再一方面，本申请实施例提供一种自移动机器人的路径规划设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
[0011]还一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。
[0012]在本申请实施例中，自移动机器人可以通过传感器采集数据，并将采集数据发送给用户进行路径规划的计算设备，接收计算设备发送的路径规划线路，根据所述路径规划线路进行移动。如此，提供了一种无需安装用于路径规划的高性能处理器的自移动机器人，从而提供了一种低成本的自移动机器人，扩大了目标用户范围，提高了可负担自移动机器人费用的用户数量；提供了一种在更新升级的情况下，无需对高性能处理器进行更新、升级和调试的自移动机器人，从而缩短了新品开发周期，避免了更新调试的设计风险。
附图说明
[0013]图1为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图；
[0014]图2为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图；
[0015]图3为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图；
[0016]图4为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现架构示意图；
[0017]图5为本申请实施例提供的一种自移动机器人的组成结构示意图；
[0018]图6A为本申请实施例自移动机器人的路径规划装置的组成结构示意图；
[0019]图6B为本申请实施例自移动机器人的路径规划装置的组成结构示意图；
[0020]图7为本申请实施例中自移动机器人的路径规划设备的一种硬件实体示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。
[0022]图1为本申请实施例自移动机器人的路径规划方法的实现流程示意图，如图1所示，该方法包括：
[0023]步骤S101，所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；
[0024]这里，所述自移动机器人包括一般具备路径规划功能，例如实时路径规划或离线路径规划，因此能够实现导航。例如激光导航类或视觉导航类的自移动机器人，都能够实现在线路径规划，所述激光导航类自移动机器人上通过设置的激光雷达，视觉导航类的自移动机器人通过设置的双目摄像头来实现在线路径规划。相关技术中导航类自移动机器人与一般的机器人(例如只有陀螺仪的扫地机)相比，会增加了一块多核处理器，用于实现在线规划控制的计算。
[0025]以激光雷达扫地机作为自移动机器人为例，激光雷达扫地机相比陀螺仪导航扫地机在处理器配置方面，增加了一块多核处理器板，用于在线处理激光数据，进行激光SLAM和规划控制的计算。激光扫地机相比陀螺仪扫地机增加的成本中，新增的多核arm处理器成本占比60％以上。本实施例中，所述激光雷达自移动机器人配置传感器模组但不配置用于进行路径规划的高性能处理器。
[0026]这里，所述传感器数据可以包括所述自移动机器人的定位数据，还可以包括所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：所述自移动机器人响应获得的启动指令，通过自身的传感器模组采集用于室内路径规划的传感器数据；将所述传感器数据发送给绑定的目标计算设备，通过所述目标计算设备上安装的客户端对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；接收所述目标计算设备发送的路径规划线路；根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：响应所述启动指令，检测与自移动机器人绑定的至少一个计算设备之间的通信链路是否正常；从通信链路正常的至少一个计算设备中确定目标计算设备；将所述传感器数据发送给所述目标计算设备。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在检测所述绑定的至少一个计算设备之间的通信链路均异常的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述计算设备处于异常状态。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取处于同一网络的至少一个计算设备；所述至少一个计算设备的计算能力满足预设条件；与至少一个计算设备建立通信链接；与至少一个计算设备通过所述通信链接建立绑定关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取自身的运行状态信息；将所述自身的运行状态信息发送给所述目标计算设备，以供用户查看或存储在所述目标计算设备上或通过所述目标计算设备存储在云端服务器上。6.一种自移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：目标计算设备的客户端获得与所述目标计算机设备绑定的自移动机器人发送的传感器数据，所述传感器数据为所述自移动机器人上传感器模组采集的用于室内路径规划的数据；对所述传感器数据进行分析，得到路径规划线路；将所述路径规划线路发送给所述自移动机器人；所述自移动机器人用于根据所述路径规划线路控制所述自移动机器人的驱动机构移动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述客户端获得用户的触发指令；将所述触发指令发送给所述自移动机器人，以控制所述自移动机器人；所述触发指令包括以下之一：启动指令、暂停指令、停止指令、回充电指令。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述客户端接收云服务器发送的版本更新请求；响应所述版本更新请求，更新所述客户端的版本。9.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括：
传感器模组，用于采集进行室内路径规划的传感器数据；第一通信模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海军，陈远，艾博文，杨敬忠，邢世清，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：