一种工业机器人复合夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人复合夹具，其包括安装座、连接支柱、固定撑件、调控组件以及复合装夹组件，其中，所述安装座的上端面铰设有用于支撑固定的连接支柱，所述连接支柱通过外设电机可相对转动的固定在所述安装座上，所述连接支柱上转动设置有固定撑件，所述固定撑件远离所述连接支柱的一端竖直贯穿固定有调控装置；所述调控装置的下端面安装有复合装夹组件，所述调控装置通过其内部上下旋转伸缩作用对复合装夹组件的垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节；所述复合装夹组件对工业生产零部件进行定位夹持，并根据装夹件外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人复合夹具


[0001]本专利技术涉及机器人夹具设备
，具体为一种工业机器人复合夹具。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人逐渐代替人工进行工作，尤其在工业生产领域，工业机器人的应用最普遍，工业机器人是通过多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行抓取、固定、放置工件等工作，可以按照预先编排的程序运行，提高了工件生产的效率。工业机器人的抓取、固定需要用到夹具，现有的工业机器人夹具为多个夹具同时从不同方位夹紧工件式设计，然而，由于多个夹具夹住工件的夹点位于同一平面，而工业生产中的各种工件多为不规则形状，这使得工件的夹持并不稳定，从而影响后续工件的加工，并且现有的夹具仅能横向调节各夹具的间距，对于一些尺寸相差较大的工业零部件的装夹，其内部调节相对较为繁琐，导致夹具的夹持三维夹持范围较低，因此有必要提出一种工业机器人复合夹具，以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，其包括安装座、连接支柱、固定撑件、调控组件以及复合装夹组件，其中，所述安装座的上端面铰设有用于支撑固定的连接支柱，所述连接支柱通过外设电机可相对转动的固定在所述安装座上，所述连接支柱上转动设置有固定撑件，所述固定撑件远离所述连接支柱的一端竖直贯穿固定有调控装置；
[0004]所述调控装置的下端面安装有复合装夹组件，所述调控装置通过其内部上下旋转伸缩作用对复合装夹组件的垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节；
[0005]所述复合装夹组件对工业生产零部件进行定位夹持，并根据装夹件外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。
[0006]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述调控组件包括安装套件、轴向套筒、可调伸缩杆、连接撑杆以及旋转电机，其中，所述固定撑件的内部竖直嵌入固定有安装套件，所述安装套件通过内置轴承可相对转动的限位固定有连接撑杆，且所述固定撑件内部下侧还开设有用于安装所述轴向套筒的内安装凹位，所述轴向套筒可相对转动的设置在内安装凹位内；
[0007]所述连接撑杆的一端与所述轴向套筒相固定，所述固定撑件上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过齿轮啮合作用与所述连接撑杆连接传动，并驱动所述连接撑杆作定向圆周旋转运动；
[0008]所述轴向套筒内左右竖直对称固定有可调伸缩杆，各所述可调伸缩杆的输出端伸出所述轴向套筒，并延伸至外侧与所述复合装夹组件相铰接，使得各所述可调伸缩杆通过其对应伸缩控制所述复合装夹组件的空间夹持转角。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述复合装夹组件与可调伸缩杆之间还设置有
精调气缸。
[0010]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述复合装夹组件包括外安装架体、复合模件、连接弹簧、伸缩支件以及主夹持轴体，其中，所述外安装架体的下端面一侧安装有主夹持轴体，且所述外安装架体的另一侧竖直安装有连接撑板，所述连接撑板的一端通过多个横向固定的伸缩支件与所述外安装架体连接固定；
[0011]所述连接撑板与所述外安装架体之间还设置有多个连接弹簧；
[0012]所述连接撑板的另一侧固定有多个复合模件，各所述复合模件相互配合形成装夹面；
[0013]所述主夹持轴体将与所述装夹面相互配合工作，并对工业零部件进行紧固夹持，且，所述主夹持轴体通过其内部旋转支撑作用，对工业零部件整体或局部接触点进行锁紧固定。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述主夹持轴体包括横向撑板、弧形导向件、连接转轴以及装夹件，所述外安装架体的一侧内部水平固定有横向撑板，所述横向撑板的一端可相对转动的设置有连接转轴，且所述横向撑板上安装有弧形导向件；
[0015]所述连接转轴的一端与所述弧形导向件连接固定，并沿所述弧形导向件进行限位滑动；
[0016]所述连接转轴的下端面安装有装夹件，并由所述装夹件将工业零部件装夹固定在所述主夹持轴体将与装夹面之间或对工业零部件的一侧进行限位固定，并竖直夹持在外安装架体下方。
[0017]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述装夹件还包括连接机架、限位滑件、电动伸缩杆、传动支件、内置转体、上弹性撑板以及侧夹持臂，其中，所述连接机架的下端面通过固定件横向固定有限位滑件，所述限位滑件上可相对滑动的左右对称设置有侧夹持臂，且所述连接转轴内嵌入固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端对称铰接有传动支件，所述传动支件与所述侧夹持臂转动连接，使得所述电动伸缩杆通过其上下伸缩作用对侧夹持臂之间的装夹间距进行局部调节；
[0018]所述电动伸缩杆的输出端还安装有上弹性撑板，所述上弹性撑板通过内置转体转动固定在所述电动伸缩杆上。
[0019]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述侧夹持臂的末端安装有导向架，所述导向件上通过限位件安装有弧形夹板，且所述弧形夹板的上下两端均铰接有锁紧扣件，所述锁紧扣件的一端通过外支件相铰接，当弧形夹板中部受工业零部件按压作用下对内凹入，使得所述锁紧扣件经由外支件传动进行对内锁扣工作；
[0020]所述弧形夹板与所述外支件之间还设置有多个复位弹簧。
[0021]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述侧夹持臂上还贯穿固定有吸附盘件，所述吸附盘件通过其吸附作用将工业零部件套接固定在侧夹持臂上；
[0022]所述吸附盘件还包括外导向管、密封套件、活动塞体以及吸附件，所述侧夹持臂上横向固定有外导向管，所述外导向管内同轴设置有密封套件，所述密封套件通过排气管件与所述吸附件相连通，且所述密封套件内可相对滑动的设置有活动塞体，所述排气管件的一端穿过所述活动塞体；
[0023]所述活动塞体与密封套件之间还设置有多个辅助弹簧。
[0024]与现有技术相比，本专利技术提供了一种工业机器人复合夹具，具备以下有益效果：
[0025]本专利技术中，在复合装夹组件上通过设置调控组件能有效对其垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节，使得该复合装夹组件能从某一方位对工业零部件进行夹持固定，并进行伸缩调控，提高装夹灵活性；该复合装夹组件由主夹持轴体与多个复合模件配合形成的装夹面对工业零部件的左右进行按压式夹持固定，可对尺寸形状较大的零部件进行装夹工作，此中，主夹持轴体的内部可由装夹件沿弧形导向件进行垂直面偏转，使得工业零部件在初步固定在装夹件上后，装夹件可通过旋转作用下将其顶压至装夹面上；而对于装夹件，则由对称设置的侧夹持臂进行配合工作，可实现对尺寸形状较小的零部件进行夹持；同时，针对有特殊形状包括管件，在侧夹持臂上安装有吸附盘件,使得其能对管件内壁进行吸附式固定，具有较高的灵活性。
附图说明
[0026]图1为本专利技术的结构示意图；
[0027]图2为本专利技术中调控组件的结构示意图；
[0028]图3为本专利技术中复合装夹组件的结构示意图；
[0029]图4为本专利技术中主夹持轴体的结构示意图；
[0030]图5为本专利技术中装夹件的结构示意图；
[0031]图6为图5中A处放大示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人复合夹具，其包括安装座(1)、连接支柱(101)、固定撑件(102)、调控组件(2)以及复合装夹组件(3)，其中，所述安装座(1)的上端面铰设有用于支撑固定的连接支柱(101)，所述连接支柱(101)通过外设电机可相对转动的驱动固定在所述安装座(1)上，所述连接支柱(101)上转动设置有固定撑件(102)，其特征在于：所述固定撑件(102)离所述连接支柱(101)的一端竖直贯穿固定有调控装置(2)；所述调控装置(2)的下端面安装有复合装夹组件(3)，所述调控装置(2)通过其内部上下旋转伸缩作用对复合装夹组件(3)的垂直面工作装夹高度以及空间夹持转角进行精准调节；所述复合装夹组件(3)对工业生产零部件进行定位夹持，并根据装夹件外形尺寸呈多种不用工作装夹状态。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述调控组件(2)包括安装套件(201)、轴向套筒(204)、可调伸缩杆(205)、连接撑杆(202)以及旋转电机(203)，其中，所述固定撑件(102)的内部竖直嵌入固定有安装套件(201)，所述安装套件(201)通过内置轴承可相对转动的限位固定有连接撑杆(202)，且所述固定撑件(101)内部下侧还开设有用于安装所述轴向套筒(204)的内安装凹位，所述轴向套筒(204)可相对转动的设置在内安装凹位内；所述连接撑杆(202)的一端与所述轴向套筒(204)相固定，所述固定撑件(102)上安装有旋转电机(203)，所述旋转电机(203)的输出端通过齿轮啮合作用与所述连接撑杆(202)连接传动，并驱动所述连接撑杆(202)作定向圆周旋转运动；所述轴向套筒(204)内左右竖直对称固定有可调伸缩杆(205)，各所述可调伸缩杆(205)的输出端伸出所述轴向套筒(204)，并延伸至外侧与所述复合装夹组件(3)相铰接，使得各所述可调伸缩杆(205)通过其对应伸缩控制所述复合装夹组件(3)的空间夹持转角。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述复合装夹组件(3)与可调伸缩杆(205)之间还设置有精调气缸(206)。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述复合装夹组件(3)包括外安装架体(301)、复合模件(304)、连接弹簧(303)、伸缩支件(302)以及主夹持轴体(4)，其中，所述外安装架体(301)的下端面一侧安装有主夹持轴体(4)，且所述外安装架体(301)的另一侧竖直安装有连接撑板，所述连接撑板的一端通过多个横向固定的伸缩支件(302)与所述外安装架体(301)连接固定；所述连接撑板与所述外安装架体(301)之间还设置有多个连接弹簧(303)；所述连接撑板的另一侧固定有多个复合模件(304)，各所述复合模件(304)相互配合形成装夹面；所述主夹持轴体(4)将与所述装夹面相互配合工作，并对工业零部件进行紧固夹持，且，所述主夹持轴体(4)通过其内部旋转支撑作用，对工业零部件整体或局部接触点进行锁紧固定。...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟永志，
申请(专利权)人：宁波职业技术学院，
类型：发明
国别省市：