机械臂控制方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。方法包括：在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂控制方法、装置、介质及电子设备


[0001]本公开涉及控制
，具体地，涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着机械臂的普及，使用者对于机械臂的操作需求日益增多，使得机械臂交互控制成为一种不可或缺的功能。目前，主要采用输入调整参数或者操作滑动条的方式直接控制机械臂，以调整机械臂各关节以及机械臂末端的位姿。但是，这些方式并不能直观地对机械臂的位姿进行调整，交互效率不高。

技术实现思路

[0003]为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种机械臂控制方法，包括：
[0005]在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；
[0006]响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
[0007]可选地，所述方法还包括：
[0008]根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。
[0009]可选地，在所述在控制界面上显示调节指示标识的步骤之前，所述方法还包括：
[0010]显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；
[0011]响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。
[0012]可选地，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。
[0013]可选地，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向。
[0014]可选地，所述方法还包括：
[0015]接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；
[0016]所述在控制界面上显示调节指示标识，包括：
[0017]在控制界面上显示所述目标调节坐标系下的调节指示标识。
[0018]可选地，所述根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动，包括：
[0019]确定所述控制操作的时长；
[0020]确定所述目标部件的目标运动速度；
[0021]控制所述目标部件按照所述控制操作对应的可调节方向、以及所述目标运动速度运动所述时长。
[0022]可选地，所述控制操作为滑动操作，且，所述目标部件的目标运动速度与所述滑动操作的滑动速度有关。
[0023]可选地，所述方法还包括：
[0024]根据所述目标部件的当前位姿，实时确定所述目标部件的剩余调节量；
[0025]在所述控制界面上提示所述剩余调节量。
[0026]可选地，所述真实机械臂为医用机器人的机械臂。
[0027]第二方面，本公开提供一种机械臂控制装置，包括：
[0028]显示模块，用于在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；
[0029]控制模块，用于响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。
[0030]第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0031]第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
[0032]存储器，其上存储有计算机程序；
[0033]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0034]在上述技术方案中，在控制界面上显示有虚拟机械臂和用于指示该虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向的调节指示标识；若接收到用户施加在任一可调节方向上的控制操作，则根据该控制操作和该控制操作对应的可调节方向，控制与虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与待调节部件相对应的目标部件运动。这样，通过在调节指示标识中的相应可调节方向上施加控制操作即可实现真实机械臂位姿的调整，方便快捷。并且，在调整的过程中，用户可以清楚、直观地获知当前所调整的部件以及该部件的当前调整方向，提升了交互效率。
[0035]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0036]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0037]图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
[0038]图2A是根据一示例性实施例示出的一种控制界面的示意图。
[0039]图2B是根据另一示例性实施例示出的一种控制界面的示意图。
[0040]图2C是根据另一示例性实施例示出的一种控制界面的示意图。
[0041]图3是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
[0042]图4是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
[0043]图5是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
[0044]图6是根据另一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图。
[0045]图7是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制装置的框图。
[0046]图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0047]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0048]图1是根据一示例性实施例示出的一种机械臂控制方法的流程图，其中，该方法可以应用于与真实机械臂通信连接的终端设备(例如，平板电脑、智能手机等)，并且，该终端设备具备控制界面。
[0049]上述真实机械臂可以为机器人的机械臂，例如，医用机器人的机械臂、工业机器人的机械臂、微操作机器人的机械臂等。
[0050]示例地，真实机械臂为医用机器人的机械臂，例如，外科手术机器人，其中，该外科手术机器人可以用于外科手术模拟训练，即年轻医师可以通过与外科手术机器人通信连接的终端设备的控制界面来操控外科手术机器人的机械臂，以达到手术模拟训练的目的。
[0051]如图1所示，上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：在控制界面上显示调节指示标识，其中，在所述控制界面上显示有虚拟机械臂，所述调节指示标识用于指示所述虚拟机械臂上的待调节部件的至少一个可调节方向；响应于用户施加在任一所述可调节方向上的控制操作，根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制与所述虚拟机械臂对应的真实机械臂上、与所述待调节部件相对应的目标部件运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述控制操作和所述控制操作对应的所述可调节方向，控制所述待调节部件运动，以使得所述虚拟机械臂与所述真实机械臂位姿同步。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在控制界面上显示调节指示标识的步骤之前，所述方法还包括：显示所述虚拟机械臂上的至少一个可调节部件；响应于用户对可调节部件的选择操作，将用户选中的所述可调节部件确定为所述待调节部件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待调节部件为机械臂末端、机械臂末端工具、所述虚拟机械臂的各关节中的一者。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待调节部件为所述机械臂末端或所述机械臂末端工具时，所述调节指示标识包括六自由度方向；所述方法还包括：接收用户输入的选择指令，其中，所述选择指令用于指示用户选中的、所述虚拟机械臂的目标调节坐标系，其中，所述目标调节坐标系为工具坐标系、基座坐标系、用户坐标系、法兰坐标系中的一者；所述在控制界面上显示调节指示标识，包括：在控制界面上显示所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永强，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：