一种喷涂机器人制造技术

本申请提供了一种喷涂机器人，包括机器人本体；设于机器人本体底部的并与导磁工作面相吸的吸附机构；设于机器人本体上的安装架；设于安装架上的并可进行多方位位置调节的位置调节机构；设于位置调节机构上的并与喷涂机连接的自动喷枪；设于位置调节机构上的视觉处理机构；以及，设于机器人本体上并分别与行走机构、位置调节机构、自动喷枪和视觉处理机构电连接的集成控制箱。自动喷枪设置在位置调节机构上，在视觉处理机构的配合下可以实现自动喷枪的精准位置调节，一方面可适用于不同的导磁工作面，另一方面可以有效避免喷漆出现压边等不良现象，保证了喷漆的均匀性，使得该喷涂机器人具有喷涂效果好的优点。器人具有喷涂效果好的优点。器人具有喷涂效果好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人


[0001]本申请属于爬壁喷涂机器设备
，更具体地说，是涉及一种喷涂机器人。

技术介绍

[0002]大型船舶、石化储罐以及其他一些大型机械设备，一般情况下由钢铁等导磁材料构件而成，为了保障机械设备的安全运转，需要对其进行定期表面喷漆防腐作业。
[0003]目前，绝大数涂装作业是通过涂装工人进行，而作业空气中有害物质浓度较高，对涂装工人危害大。随着机器人技术的快速发展，将机器人应用于喷涂作业以及提高喷漆质量降低人工成本，已成为现代化喷漆防腐作业的研究热点与发展趋势。
[0004]现有的喷漆机器人大多数采用固定安装在机械臂前端的喷漆喷头，通过控制喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业，由于喷漆喷头无法进行自我调节，其喷涂位置通过机器人的行走来控制。由于船舶、石化储罐等大型机械设备外形结构复杂，外表面有的是不规则的复杂曲面，在长期的实际应用中发现，由于喷漆喷头不能自我调节，仅凭机器人的行走来控制喷涂位置，而机器人的行走精度不高，这样容易导致喷漆厚度不均匀，存在压边、流挂现象，尤其是对一些非常规的曲面部分，固定的喷漆喷头无法进行有效喷漆，导致现有的喷漆机器人的喷涂效果差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种喷涂机器人，以解决现有技术中喷漆机器人喷涂效果差的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种喷涂机器人，包括：
[0007]机器人本体；
[0008]设于所述机器人本体底部的并与导磁工作面相吸的吸附机构；
[0009]设于所述机器人本体上的安装架；
[0010]设于所述安装架上的并可进行多方位位置调节的位置调节机构；
[0011]设于所述位置调节机构上的并与喷涂机连接的自动喷枪；
[0012]设于所述位置调节机构上的视觉处理机构；
[0013]以及，设于所述机器人本体上并分别与所述行走机构、所述位置调节机构、所述自动喷枪和所述视觉处理机构电连接的集成控制箱。
[0014]在一个实施例中，所述机器人本体包括：框架以及设于所述框架底部的行走机构，所述行走机构为轮式行走机构。
[0015]在一个实施例中，所述安装架包括：设于所述框架上的支撑柱、设于所述支撑柱上的安装板以及设于所述安装板上的滑轨。
[0016]在一个实施例中，所述位置调节机构包括：滑动设于所述滑轨上的滑动组件、位置可调式设于所述滑动组件上的且长度方向与所述滑轨的长度方向相垂直的第一安装柱、位置可调式设于所述第一安装柱上的且长度方向与所述第一安装柱和所述滑轨的长度方向
均垂直的第二安装柱，所述滑轨、所述第一安装柱和所述第二安装柱的长度方向构成一个三维方向，所述自动喷枪设于所述第二安装柱上。
[0017]在一个实施例中，在所述第二安装柱上可调式设有固定架，所述固定架上转动设有喷枪安装座，所述固定架上设有限制所述喷枪安装座转动的紧固件，所述自动喷枪设于所述安装座上。
[0018]在一个实施例中，所述位置调节机构设置有至少两个。
[0019]在一个实施例中，所述视觉处理机构包括设于所述滑动组件上的旋转安装座以及转动设有所述旋转安装座上的工业相机，所述工业相机与所述集成控制箱电连接。
[0020]在一个实施例中，所述喷涂机和所述自动喷枪通过管道连接，所述管道上设有稳压罐、流量调节阀和电磁阀，所述电磁阀的数量与所述自动喷枪的数量相同，且多个所述电磁阀并联设置。
[0021]在一个实施例中，所述行走机构包括驱动轮和万向轮，所述驱动轮和万向轮均设置有两个，两个所述驱动轮位于所述框架的一端且独立转动，所述万向轮位于所述框架的另一端，所述框架上设有两个电机，各所述电机与相对应的所述驱动轮通过减速器传动连接。
[0022]在一个实施例中，所述框架包括T型架和固定连接于所述T型架的U型架，所述万向轮设于所述T型架上，所述驱动轮设于所述U型架上。
[0023]本申请的另一目的在于提供一种喷涂机器人的作业方法，包括以下步骤：
[0024]S1、行走机构在吸附机构的配合下在导磁工作面上自由行走，并率先行走至所述导磁工作面的左上端或右上端；
[0025]S2、集成控制箱根据视觉处理机构反馈的导磁工作面的具体情况来调节自动喷枪的喷涂数据；所述喷涂数据包括喷涂压力、喷涂靶距、喷枪间距和涂料流量；
[0026]S3、位置调节机构根据所述视觉处理机构反馈的信息调节自动喷枪的位置，所述自动喷枪的位置可以通过所述位置调节机构进行三维方向位置调节；
[0027]S4、所述自动喷枪在所述集成控制箱的控制下进行喷涂作业，其喷涂路线为从上至下喷涂。
[0028]本申请提供的一种喷涂机器人及其作业方法的有益效果在于：自动喷枪设置在位置调节机构上，从而可以实现在喷涂过程中对自动喷枪进行位置调整，以及配合视觉处理机构实现自动喷枪的精准位置调节，一方面可适用于不同的导磁工作面，另一方面可以有效避免喷漆出现压边等不良现象，保证了喷漆的均匀性，使得本申请的喷涂机器人的喷涂效果好。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本申请实施例提供的喷涂机器人的主体结构示意图；
[0031]图2为本申请实施例提供的喷涂机器人中框架及形成机构的结构示意图；
[0032]图3为本申请实施例提供的喷涂机器人中框架及行走机构的斜仰视结构示意图；
[0033]图4为本申请实施例提供的喷涂机器人中安装架和位置调节机构的结构示意图；
[0034]图5为图4中A处放大图；
[0035]图6为本申请实施提供的喷涂机器人中自动喷枪和喷涂机的连接关系示意图。
[0036]其中，图中各附图标记：
[0037]1、行走机构；11、驱动轮；12、万向轮；13、电机；2、框架；21、T型架；22、U型架；3、吸附机构；4、安装架；41、支撑柱；42、安装板；43、滑轨；44、行程开关；5、位置调节机构；51、滑动组件；52、第一安装柱；53、第二安装柱；54、固定架；55、喷枪安装座；56、紧固件；6、自动喷枪；7、视觉处理机构；71、旋转安装座；72、工业相机；8、集成控制箱；9、喷涂机；91、稳压罐；92、流量调节阀；93、电磁阀。
具体实施方式
[0038]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0039]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：机器人本体；设于所述机器人本体底部的并与导磁工作面相吸的吸附机构；设于所述机器人本体上的安装架；设于所述安装架上的并可进行多方位位置调节的位置调节机构；设于所述位置调节机构上的并与喷涂机连接的自动喷枪；设于所述位置调节机构上的视觉处理机构；以及，设于所述机器人本体上并分别与所述位置调节机构、所述自动喷枪和所述视觉处理机构电连接的集成控制箱。2.如权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述机器人本体包括：框架以及设于所述框架底部的行走机构，所述行走机构为轮式行走机构。3.如权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述安装架包括：设于所述框架上的支撑柱、设于所述支撑柱上的安装板以及设于所述安装板上的滑轨。4.如权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述位置调节机构包括：滑动设于所述滑轨上的滑动组件、位置可调式设于所述滑动组件上的且长度方向与所述滑轨的长度方向相垂直的第一安装柱、位置可调式设于所述第一安装柱上的且长度方向与所述第一安装柱和所述滑轨的长度方向均垂直的第二安装柱，所述滑轨、所述第一安装柱和所述第二安装柱的长度方向构成一个三维方向，所述自动喷枪设于所述第二安装柱上。5.如权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡绍杰，汪兴潮，李赳华，蔡建楠，陈浩，邓静，林冰弟，冯彦科，廖善威，陈鑫龙，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：