一种动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构及其方法，该结构它包括数据互交的DSP模块和FPGA模块，FPGA模块通过电机驱动模块和直流有刷力矩电机与三轴云台框架连接，数据互交；电机驱动模块通过电机电波信号调理电路与DSP模块连接；FPGA模块通过继电器模块和电磁锁紧装置与三轴云台框架连接；三轴云台框架通过编码器和FPGA模块连接；三轴云台框架分别通过陀螺仪和POS与DSP模块连接；所述DSP模块与航摄任务控制模块数据互交，DSP模块通过MPU模块与云台基座连接；本发明专利技术能够有效补偿飞行器的姿态扰动对成像设备的影响，一方面可以提高后期三维建模的精度，同时在作业时无需采用过高的重叠度，节省了存储空间，也节省了后期处理的时间。节省了后期处理的时间。节省了后期处理的时间。

【技术实现步骤摘要】
一种动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构及其方法


[0001]本专利技术涉及一种动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构及其方法，属于倾斜摄影


技术介绍

[0002]倾斜摄影云台是倾斜摄影系统中十分重要的有机组成部分之一，它用于支撑并稳定成像设备，可有效隔离飞行载体的姿态扰动对成像设备视轴稳定的影响，能够很好地保持成像设备相位中心的平稳理想运动。
[0003]随着数字化城市的发展，倾斜摄影系统越来越多地被用来进行三维建模数据的获取，倾斜摄影系统目前一般安装在低空飞行器，常见的有动力三角翼、轻小型飞机（如国产蜜蜂型飞机）、无人机（大疆M600Pro），而这类飞行器在低空飞行时，容易受到阵风的影响，导致飞行器出现非理想姿态扰动，从而导致安装在飞行器上的倾斜摄影设备成像质量较差，照片重叠度也会受到影响，特别是偏航的影响给后处理阶段带来很大的影响，因此，为了最大程度上隔离飞行器的姿态扰动对成像设备的影响，需要安装稳定装置。
[0004]目前，国内自带稳定云台装置的倾斜摄影系统未见报道，绝大部分的倾斜摄影系统采用提高前向和旁向重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构，其特征在于：它包括数据互交的DSP模块（1）和FPGA模块（2），FPGA模块（2）通过电机驱动模块（3）和直流有刷力矩电机（4）与三轴云台框架（5）连接，数据互交；电机驱动模块（3）通过电机电波信号调理电路（10）与DSP模块（1）连接；FPGA模块（2）通过继电器模块（6）和电磁锁紧装置（7）与三轴云台框架（5）连接；三轴云台框架（5）通过编码器（8）和FPGA模块（2）连接；三轴云台框架（5）分别通过陀螺仪（11）和POS（13）与DSP模块（1）连接；所述DSP模块（1）与航摄任务控制模块（14）数据互交，DSP模块（1）通过MPU模块（15）与云台基座（16）连接；所述DSP模块（1）通过一路RS232接口实时接收航摄任务控制模块（14）发送的指令信息；通过另外一路RS232接口实时获取POS（13）高频输出的姿态和航向信息，通过IIC总线获取MPU模块（15）输出的云台基座（16）的角速率信息，通过内部高速ADC获取电机电流信息和陀螺仪（11）输出的角速率信息，并通过数据总线从FPGA模块（2）获取编码器（8）输出的框架角信息，执行PID控制算法，产生控制3台直流有刷力矩电机（4）的PWM信号，PWM信号经FPGA模块（2）扩展为6路带有死区控制的互补型PWM信号，经电机驱动模块（3）转换成电压信号，驱动直流有刷力矩电机（4）转动，从而实现对三轴云台框架（5）的稳定控制。2.根据权利要求1所述的动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构，其特征在于：在编码器（8）和FPGA模块（2）之间设有差分转单端电路（9）。3.根据权利要求1所述的动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构，其特征在于：在陀螺仪（11）和DSP模块（1）之间设有陀螺仪信号调整电路（12）。4.根据权利要求1所述的动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的结构，其特征在于：所述MPU模块（15）安装在云台基座（16）上，用于测量出云台基座（16）的三维角速率。5.一种动力三角翼用倾斜摄影三轴云台装置的方法，其特征在于，该方法基于角速率前馈的PID控制方法，三个框架采用独立控制方式，即每个框架分别设计控制系统，其中每个框架的控制系统采用三环路从属控制方式，即从外环路到内环路分别为位置环、速度环、电流环；所述位置环的控制方式为：DSP模块（1）通过RS232接口接收航摄任务控制模块（14）发送的指令信息，解析出期望的角度信息，将此信息与从POS（...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈霖周廷，
申请(专利权)人：贵州理工学院，
类型：发明
国别省市：