一种自动化弯管几何形态检测方法技术

本发明专利技术公开了一种自动化弯管几何形态检测方法，包括以下步骤：S1、使用机械臂末端夹爪夹持待测弯管并按步骤S1的路径移动到测量位置；S2、基于多目摄影测量方法采集多个离散的待测弯管圆柱不同位置的三维点数据；S3、对三维点数据进行几何特征计算，得到所述待测弯管参数化管型数据；S4、将整个待测弯管圆柱的三维点数据转换至机械臂坐标系。本发明专利技术解决了传统测量方式测量效率低、测量环境要求苛刻、测量精度低等缺陷，实现了弯管测量与其他工序的流水线作业，大大提高了生产、检测效率。检测效率。检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化弯管几何形态检测方法


[0001]本专利技术涉及弯管检测方法领域，具体是一种自动化弯管几何形态检测方法。

技术介绍

[0002]弯管系统是军工、汽车等行业复杂结构的组成部分，负责液体的传输等功能，弯管模型如图1所示。弯管通常是由直管型材经过塑形弯曲变形得到的，塑形弯曲大多材料都会发生回弹，这就会导致弯管的加工精度不易得到保证，精度不合格时会影响机械装配；因此，在管路装配前，需对弯管的空间几何形态进行准确测量、检验。
[0003]目前国内外传统的弯管测量方法已不能满足工程应用中的检测需求，其存在测量效率低、测量精度低、操作便捷性差等缺陷。传统的管路测量方法主要分为两大类：
[0004](1)接触式测量：包括检具检测、三坐标测量机等。检具检测需要根据不同的弯管种类设计对应的检具，然后对弯管进行多点测量，如图2所示；该方法对于形态复杂的管路检具制造困难，并且测量效率低，而且容易造成管子表面划伤，且不方便自动化测量。
[0005]三坐标测量机是基于机械接触式的三坐标测量方法，该方法测量精度高，但对测量环境要求高，需在特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化弯管几何形态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用机械臂末端夹爪夹持待测弯管，按照规划的路径将所述待测弯管移动到测量位置；S2、控制多个相机分别采集所述待测弯管圆柱不同位置的图像，以得到多个离散的待测弯管圆柱不同位置在相机坐标系下的三维点数据；S3、根据步骤S2得到的三维点数据进行几何特征计算，得到所述待测弯管参数化管型数据；S4、利用标定结果，将步骤S3中得到的所述待测弯管的参数化管型数据从所述相机坐标系转换为机械臂坐标系，得到所述待测弯管在所述机械臂坐标系下的参数化模型。2.根据权利要求1所述的一种自动化弯管几何形态检测方法，其特征在于，所述步骤S1中的所述规划的路径的规划方法包括：使用机械臂示教器规划自动化测量过程中的路径，其中，所述路径包括以下至少之一：送料路径、测量位置、出料路径。3.根据权利要求1所述的一种自动化弯管几何形态检测方法，其特征在于，所述步骤S2包括：采用多目相机标定技术对所述多个相机的内、外参数进行解算，完成所述多个相机三维坐标系的标定；利用所述多个相机中的各个相机分别采集所述待测弯管圆柱不同位置的图像。4.根据权利要求1所述的一种自动化弯管几何形态检测方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：对所述多个相机中的各个相机采集的图像进行去噪处理；使用多目摄影测量技术解算得到多个离散的中心点数据。5.根据权利要求1所述的一种自动化弯管几何形态检测方法，其特征在于，步骤S3包括：对所述步骤S2中得到的离散的待测弯管圆柱的三维点数据进行空间拟合。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋召玉，李磊刚，卢今吉，
申请(专利权)人：新拓三维技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：