一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取机器人的第一负载、第一主臂转角以及第一副臂转角，确定机器人主臂的第一偏差角度和机器人副臂的第二偏差角度；根据第一负载、第一主臂转角、第一副臂转角、第一偏差角度以及第二偏差角度，训练得到用于识别机器人偏差角度的第一神经网络模型；获取机器人的第二负载、第二主臂转角以及第二副臂转角，输入第一神经网络模型，识别得到机器人主臂的第三偏差角度和机器人副臂的第四偏差角度；根据第三偏差角度和第四偏差角度对机器人的位置偏差进行补偿。本发明专利技术提高了机器人的定位精度，从而提高了机器人控制的准确度，可广泛应用于机器人控制技术领域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其是一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]协作机器人通常由6个关节模块组成，各个关节模块的输出法兰均采用闭环控制结构，法兰的输出精度取决于关节内部的编码器精度，可达到0.003度。现有的协作机器人大多通过离线编程仿真来控制，离线编程采用3D模型仿真，3D模型为刚体，在离线编程仿真计算过程中，并不会考虑臂杆的变形量；然而协作机器人在实际的移动过程中，由于负载的作用臂杆会产生一定的变形量，造成离线编程计算的点位不同于实际机器人运行的点位，从而影响机器人末端的绝对定位精度，形成位置偏差。这个偏差是现有的离线编程软件上无法进行调整补偿的。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术实施例的一个目的在于提供一种机器人位置偏差补偿方法，该方法通过机器人的偏差角度反映其主臂和副臂的变形量，并构建可以用于识别机器人角度偏差的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人的第一负载、第一主臂转角以及第一副臂转角，并根据所述第一负载、所述第一主臂转角以及所述第一副臂转角确定机器人主臂的第一偏差角度和机器人副臂的第二偏差角度；根据所述第一负载、所述第一主臂转角、所述第一副臂转角、所述第一偏差角度以及所述第二偏差角度，训练得到用于识别机器人偏差角度的第一神经网络模型；获取机器人的第二负载、第二主臂转角以及第二副臂转角，并将所述第二负载、所述第二主臂转角以及所述第二副臂转角输入所述第一神经网络模型，识别得到机器人主臂的第三偏差角度和机器人副臂的第四偏差角度；根据所述第三偏差角度和所述第四偏差角度对机器人的位置偏差进行补偿。2.根据权利要求1所述的一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一负载、所述第一主臂转角以及所述第一副臂转角确定机器人主臂的第一偏差角度和机器人副臂的第二偏差角度这一步骤，其具体包括：预先获取机器人的三维数据，根据所述第一负载、所述第一主臂转角、所述第一副臂转角以及所述三维数据，采用有限元分析方法确定机器人的第一主臂变形量和第一副臂变形量；获取机器人的主臂长度和副臂长度，根据所述第一主臂变形量和所述主臂长度确定机器人主臂的第一偏差角度，并根据所述第一副臂变形量和所述副臂长度确定机器人副臂的第二偏差角度。3.根据权利要求2所述的一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一负载、所述第一主臂转角、所述第一副臂转角以及所述三维数据，采用有限元分析方法确定机器人的第一主臂变形量和第一副臂变形量这一步骤，其具体包括：根据所述三维数据建立机器人的有限元分析模型；根据所述第一负载、所述第一主臂转角以及所述第一副臂转角确定边界条件；根据所述有限元分析模型和所述边界条件对机器人主臂和机器人副臂进行应变分析，确定所述第一主臂变形量和所述第一副臂变形量。4.根据权利要求2所述的一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于：所述第一偏差角度为：Ω1＝arctan(Δ1/L1)，其中，Ω1表示第一偏差角度，Δ1表示第一主臂变形量，L1表示主臂长度；所述第二偏差角度为：Ω2＝arctan(Δ2/L2)，其中，Ω2表示第二偏差角度，Δ2表示第一副臂变形量，L2表示副臂长度。5.根据权利要求1所述的一种机器人位置偏差补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一负载、所述第一主臂转角、所述第一副臂转角、所述第一偏差角度以及所述第二偏差角度，训练得到用于识别机器人偏差角度的第一神经网络模型这一步骤，其具体包括：根据所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李裕兴，高燕，祝润泽，黄昕，
申请(专利权)人：广州机械科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：