一种沿道路边沿行驶的清扫车制造技术

本发明专利技术公开一种沿道路边沿行驶的清扫车，包括平板结构车体，所述车体两前轮为驱动轮，两后轮为从动轮；所述车体前端设有电机驱动单元和两个驱动电机，用于驱动所述车体两前轮独立转动；所述车体上设有自动行驶控制模块、人工行驶控制模块和切换单元；所述自动行驶控制模块用于控制约束车体沿道路边沿直线行驶；所述人工行驶控制模块用于根据驾驶员的控制指令控制车体转向、前进或后退；所述切换单元分别与自动行驶控制模块、人工行驶控制模块连接，用于自动行驶模式与人工行驶模式之间的切换。本发明专利技术可实现清扫车沿道路边沿自动行驶，对道路边沿进行清扫；还可通过人工驾驶的方式控制清扫车前进、后退或转向。后退或转向。后退或转向。

【技术实现步骤摘要】
一种沿道路边沿行驶的清扫车


[0001]本专利技术属于车辆控制
，具体是一种沿道路边沿行驶的清扫车。

技术介绍

[0002]道路清扫车是集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备，作为环卫设备之一，它们被广泛应用于公路、机场、市政广场、城市住宅区等重要场所的清扫保洁。
[0003]扫路车在清扫垃圾的同时，还可以对道路上的空气介质进行除尘净化。目前市场上所使用的道路清扫工具多为人工机动或者人力操作实现街道清扫，操作人员工作量大，环境较差。
[0004]道路清扫车中驾驶员的作用就是控制车体与道路边沿保持一定距离并调节行驶速度，工作的形式比较单一，难度不大，完全可以将其交给机器来自动完成，这样不仅能解放人的体力劳动，还能使更多的人可以投身于更有价值的智力劳动中去。而且，如今人力成本的不断提升，如果能够取消这部分的人力支出，可以为企业节省一大笔支出。另外，使用机器代替人力控制道路清扫车还能加大清扫的效率和标准化，减少对于能源的消耗，节约能源，减少不必要的浪费。
[0005]公开号为CN105544440A的中国专利公开了一种具有测距功能的自动道路清扫车，所述具有测距功能的自动道路清扫车包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、电脑、吸尘口、第一激光发射器、第二激光发射器、清扫轮、车体、车轮、上位机，第一摄像头位于车体的顶端前面上，第二摄像头、吸尘口、第一激光发射器、第二激光发射器都位于车体的下方中间，第三摄像头位于车体的下方后面，第二摄像头位于第一激光发射器和第二激光发射器之间，清扫轮位于车体的下方前面，所述具有测距功能的自动道路清扫车使用激光三角测定法来判断测量与路牙沿的距离，电脑具有图像界面操作模块、图像处理模块、图像显示模块。本专利技术节约能源并减少人力成本。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种沿道路边沿行驶的清扫车，可实现清扫车沿道路边沿自动行驶，对道路边沿进行清扫；还可通过人工驾驶的方式控制清扫车前进、后退或转向。
[0007]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0008]一种沿道路边沿行驶的清扫车，包括平板结构车体，所述车体两前轮为驱动轮，两后轮为从动轮；所述车体前端设有电机驱动单元和两个驱动电机，用于驱动所述车体两前轮独立转动；所述车体上设有自动行驶控制模块、人工行驶控制模块和切换单元；所述自动行驶控制模块包括第一控制单元和测距单元；所述测距单元用于检测车体与道路边沿的距离，所述控制单元根据车体与道路边沿的距离控制车体转向，约束车体沿道路边沿直线行驶；所述人工行驶控制模块包括第二控制单元和控制指令采集单元，所述控制指令采集单元用于采集驾驶员的控制指令，所述第二控制单元根据控制指令控制车体转向、前进或后
退；所述车体上还设有电源模块，所述电源模块分别与驱动电机、自动行驶控制模块、人工行驶控制模块连接，用于为车体行驶和控制提供能源；所述切换单元分别与电源模块、自动行驶控制模块、人工行驶控制模块连接，用于自动行驶模式与人工行驶模式之间的切换。
[0009]具体地，所述测距单元包括第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器安装在车体靠近道路边沿一侧的前端，所述第二测距传感器安装在车体靠近道路边沿一侧的后端。
[0010]具体地，所述第一控制单元根据第一测距传感器和第二测距传感器检测得到的距离数据，控制所述车体转向；
[0011]当所述第一测距传感器检测的距离d1与第二测距传感器检测的距离d2相等时，表示车体与道路边沿平行；若此时d1或d2大于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向靠近道路边沿方向转向；若此时d1或d2小于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向远离道路边沿方向转向；若此时d1或d2等于预设距离，则第一控制单元控制车体不转向；
[0012]当d1小于d2时，若d1小于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向远离道路边沿方向转向；若d1大于或等于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向靠近道路边沿方向转向；
[0013]当d1大于d2时，若d2小于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向远离道路边沿方向转向；若d2大于或等于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向靠近道路边沿方向转向。
[0014]具体地，所述控制指令采集单元包括压力传感器阵列，所述压力传感器阵列均匀铺设在车体顶面驾驶员站立位置的下方，用于采集驾驶员的重心偏移量。
[0015]进一步地，所述第二控制单元根据所述重心偏移量控制车体前进、后退或转向；所述重心偏移量越大，则控制车体前进、后退速度越大或转向角度越大。
[0016]进一步地，所述第二控制单元根据驾驶员重心前后偏移量，通过PID运算，调节两个驱动电机的转速，控制所述车体前进或后退；此时，两驱动电机的转速保持一致。
[0017]进一步地，所述第二控制单元根据驾驶员重心左右偏移量，通过PID运算，调节两个驱动电机的差速，控制所述车体转向；当位于左侧的驱动电机转速大于右侧驱动电机的转速时，车体朝向右边转向；当位于左侧的驱动电机转速小于右侧驱动电机的转速时，车体朝向左边转向。
[0018]具体地，所述控制指令采集单元包括遥控接收单元，所述遥控接收单元用于接收遥控设备发送的遥控指令，所述第二控制单元用于根据遥控指令控制车体前进、后退或转向。
[0019]具体地，所述车体上还设有速度检测单元，用于检测车体当前车速。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术的清扫车同时具备自动行驶功能和人工驾驶功能，当路况较为复杂时，可采取人工驾驶方式控制清扫车沿道路边沿行驶；当路况较为单一时，可通过自动行驶控制模块控制清扫车沿道路边沿自动行驶，从而降低人工劳动强度；(2)当本专利技术的清扫车处于自动行驶模式时，通过设在车体一侧前后的两个测距传感器同时检测车体前端、尾端到路沿的距离，检测车体的姿态(是否与路沿平行)，根据车体的姿态及车轮到路沿的距离与预设距离的大小关系，控制车体转向，从而保证车体距离路沿一定的距离保持直线行驶，其控制精度角度，行驶稳定；(3)当本专利技术的清扫车处
于人工行驶模式时，通过铺设在车体顶部的压力传感器阵列检测驾驶员的重心偏移量，根据驾驶员的重心偏移量控制车体前进、后退或转向，易于操控，不易劳累。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一种沿道路边沿行驶的清扫车的侧视结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一种沿道路边沿行驶的清扫车的俯视结构示意图；
[0023]图3为本专利技术一种沿道路边沿行驶的清扫车的内部控制电路连接示意框图；
[0024]图4为本专利技术实施例中压力传感器阵列的排布示意图；
[0025]图中：1、车体；2、驱动轮；3、从动轮；4、驱动电机；5、切换单元；6、第一控制单元；7、第二控制单元；8、电源模块；9、第一测距传感器；10、第二测距传感器；11、压力传感器阵列；12、遥控接收单元；13、速度检测单元。
具体实施方式
[0026]下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种沿道路边沿行驶的清扫车，其特征在于，包括平板结构车体，所述车体两前轮为驱动轮，两后轮为从动轮；所述车体前端设有电机驱动单元和两个驱动电机，用于驱动所述车体两前轮独立转动；所述车体上设有自动行驶控制模块、人工行驶控制模块和切换单元；所述自动行驶控制模块包括第一控制单元和测距单元；所述测距单元用于检测车体与道路边沿的距离，所述控制单元根据车体与道路边沿的距离控制车体转向，约束车体沿道路边沿直线行驶；所述人工行驶控制模块包括第二控制单元和控制指令采集单元，所述控制指令采集单元用于采集驾驶员的控制指令，所述第二控制单元根据控制指令控制车体转向、前进或后退；所述车体上还设有电源模块，所述电源模块分别与驱动电机、自动行驶控制模块、人工行驶控制模块连接，用于为车体行驶和控制提供能源；所述切换单元分别与电源模块、自动行驶控制模块、人工行驶控制模块连接，用于自动行驶模式与人工行驶模式之间的切换。2.根据权利要求1所述的一种沿道路边沿行驶的清扫车，其特征在于，所述测距单元包括第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器安装在车体靠近道路边沿一侧的前端，所述第二测距传感器安装在车体靠近道路边沿一侧的后端。3.根据权利要求1所述的一种沿道路边沿行驶的清扫车，其特征在于，所述第一控制单元根据第一测距传感器和第二测距传感器检测得到的距离数据，控制所述车体转向；当所述第一测距传感器检测的距离d1与第二测距传感器检测的距离d2相等时，表示车体与道路边沿平行；若此时d1或d2大于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向靠近道路边沿方向转向；若此时d1或d2小于预设距离，则第一控制单元控制车体朝向远离道路边沿方向转向；若此时d1或d...

【专利技术属性】
技术研发人员：董铮，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：