智能割草机行走的控制方法及智能割草机技术

本发明专利技术提出一种智能割草机行走的控制方法及智能割草机，其中，该方法包括：所述智能割草机在工作区域内移动和工作，当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。此，实现智能割草机在行走过程中，实时调整自身的行驶方向，控制智能割草机的行驶方向尽可能地保持不变，进而保证智能割草机的直线行驶，使得被割的绿地看上去更为齐整。使得被割的绿地看上去更为齐整。使得被割的绿地看上去更为齐整。

【技术实现步骤摘要】
智能割草机行走的控制方法及智能割草机


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种智能割草机行走的控制方法及智能割草机。

技术介绍

[0002]随着城市公共绿地的越来越多，采用智能割草机器人进行自动割草作业，替代人工割草方式，以提高割草效率。智能割草机器人在割草作业的过程中，需要保持直线行驶，这样，被割的草地看上去才会齐整。但是，由于行走过程中，智能割草机器人重心可能会有偏移，智能割草机器人会偏向重心方向行驶，导致割草机器人逐渐地偏向一边，被割的草地齐整性差，不利于智能割草机器人的割草作业。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种智能割草机行走的控制方法。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种智能割草机。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出另一种智能割草机。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]为达上述目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能割草机行走的控制方法，所述智能割草机在工作区域内移动和工作，其特征在于，包括：当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设行驶方向用于控制智能割草机直线行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设行驶方向和所述预设阈值通过智能割草机自身预先设定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移量调整当前行驶方向包括：根据所述偏移量确定调整的方向和调整量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量之后，还包括：当所述偏移量小于预设阈值时，控制所述智能割草机沿当前行驶方向移动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移量调整当前行驶方向包括，包括：对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：检测所述智能割草机的当前航向角。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：通过所述智能割草机搭载的六轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：通过所述智能割草机搭载的九轴传感器检测所述智能割草机...

【专利技术属性】
技术研发人员：达维德，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：