一种多AGV路径规划方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及多AGV路径规划技术领域，具体涉及一种多AGV路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：将车间的平面地图转换为栅格地图，确定每台AGV在所述栅格地图中的起点、以及该台AGV所要到达的终点；根据栅格地图中每个节点的路径代价，依次确定每台AGV从起点至终点的规划路径，本发明专利技术能够对多台AGV进行合理的路径规划。

【技术实现步骤摘要】
一种多AGV路径规划方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及多AGV路径规划
，具体涉及一种多AGV路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
在制造业中，车间物料的运输效率，直接影响产品生产节拍的快慢，进而很大程度上决定了车间的生产效率，所以车间的智能化离不开物流系统高度的信息化和自动化。正是在这种背景下，AGV(Automated-Guided-Vehicle，自动导引运输车)在自动化车间中被广泛使用，并仍处于迅速发展阶段。而合理的路径规划算法可以让智能机器人快速准确的完成搬运任务。在实际运输场景中，需要多台AGV同时工作，所以就产生了AGV相互冲突的问题。现有的解决方式大都通过调度算法来从减少冲突状况的发生，路径规划算法使用的仍是单AGV路径规划算法，即没从根本上解决问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种多AGV路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤S100、将车间的平面地图转换为栅格地图，确定每台AGV在所述栅格地图中的起点、以及该台AGV所要到达的终点；/n步骤S200、根据栅格地图中每个节点的路径代价，依次确定每台AGV从起点至终点的规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种多AGV路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤S100、将车间的平面地图转换为栅格地图，确定每台AGV在所述栅格地图中的起点、以及该台AGV所要到达的终点；
步骤S200、根据栅格地图中每个节点的路径代价，依次确定每台AGV从起点至终点的规划路径。


2.根据权利要求1所述的一种多AGV路径规划方法，其特征在于，所述步骤S200包括：
步骤S210、将栅格地图中的栅格作为节点，计算栅格地图中每个节点的路径代价；
步骤S220、从全部AGV中依次选取一台AGV，将该台AGV的起点加入开启列表，遍历开启列表，查找路径代价最小的节点，记为优选节点；
步骤S230、将优选节点移到关闭列表中，搜索与所述优选节点相邻的8个邻节点；
步骤S240、从所述8个邻节点中选取移动代价最小的邻节点，将所述移动代价最小的邻节点的父节点设置为所述优选节点；
步骤S250、当终点不在关闭列表中且开启列表中存在节点时，执行步骤S270；否则，执行步骤S260；
步骤S260、将所述移动代价最小的邻节点作为优选节点，并执行步骤S220；
步骤S270、判断关闭列表中是否存在终点，若是，则执行步骤S280，若否，则结束；
步骤S280、从起点依次连接优选节点，直至终点，得到该台AGV的规划路径；
步骤S290、重复执行步骤S220至步骤S280，直至完成对全部AGV的路径规划。


3.根据权利要求2所述的一种多AGV路径规划方法，其特征在于，所述步骤S240包括：
步骤S241、将判定为障碍物和/或存在于关闭列表中的邻节点忽略，从8个邻节点中筛选得到剩余节点；
步骤S242、判断剩余节点是否在开启列表中，若否，则执行步骤S243，若是，则执行步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖红军，古宗宝，袁豪，胡杰，余显俊，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44