一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例所公开的一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，确定方法包括：获取行驶车辆的当前俯仰角和当前道路图像；根据当前俯仰角和预设俯仰角确定当前俯仰角差值；若当前俯仰角差值在差值区间内，则基于当前俯仰角差值对预设逆透视变换模型进行更新，得到当前逆透视变换模型；基于当前逆透视变换模型对当前道路图像中的车道线进行坐标转换，得到车道线的三维坐标；将车道线的三维坐标映射到世界坐标，并进行显示。基于本申请实施例，该方法不仅不受环境限制，而且运算简单，可以减少资源的占用，此外还可以提高确定的车道线的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及车道线检测
，尤其涉及一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在无人驾驶技术中，检测车道线位置能够帮助无人驾驶车辆实现精准定位驾驶。通常，检测车道线位置包括两大步骤，一是获取车载摄像头拍摄的携带有车道线的图像，并采用图像检测算法识别图像中的车道线；二是基于逆透视变换模型将识别的车道线投影至世界坐标系下，得到俯瞰图。目前逆透视变换模型是根据采集离线标定的车载摄像头参数建模的，该离线标定的车载摄像头参数是指车载摄像头调整角度后固定于无人驾驶车辆与车身的相对位置，即标定俯仰角。当无人驾驶车辆行驶于平坦车道时，该标定俯仰角是不变的，当无人驾驶车辆行驶于颠簸车道时，由于路面凹凸不平，该标定俯仰角会发生较大变化，此时若依然基于采用平坦车道的标定俯仰角建模得到的逆透视变换模型投影车道线，将导致俯瞰图的误差较大。为了减小俯瞰图的误差，提高车道线检测精度，在欧式空间中，平行直线永不相交，但是在摄影几何中，两条平行直线相交于无穷处的一点，该点即为消失点。现有技术利用消失点的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取行驶车辆的当前俯仰角和当前道路图像；/n根据所述当前俯仰角和预设俯仰角确定当前俯仰角差值；/n若所述当前俯仰角差值在差值区间内，则基于所述当前俯仰角差值对预设逆透视变换模型进行更新，得到当前逆透视变换模型；/n基于所述当前逆透视变换模型对所述当前道路图像中的车道线进行坐标转换，得到所述车道线的三维坐标；/n将所述车道线的三维坐标映射到世界坐标，并进行显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取行驶车辆的当前俯仰角和当前道路图像；
根据所述当前俯仰角和预设俯仰角确定当前俯仰角差值；
若所述当前俯仰角差值在差值区间内，则基于所述当前俯仰角差值对预设逆透视变换模型进行更新，得到当前逆透视变换模型；
基于所述当前逆透视变换模型对所述当前道路图像中的车道线进行坐标转换，得到所述车道线的三维坐标；
将所述车道线的三维坐标映射到世界坐标，并进行显示。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前俯仰角是所述行驶车辆的惯导设备发送的；所述当前道路图像是所述行驶车辆的车载摄像头发送的。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取行驶车辆的当前俯仰角和当前道路图像，包括：
获取所述惯导设备发送的多帧第一数据；
确定所述多帧第一数据中的多个俯仰角的均值为当前俯仰角。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前俯仰角和预设俯仰角确定当前俯仰角差值之前，还包括：
在标定车载摄像头时，获取所述惯导设备发送的多帧第二数据；
确定所述多帧第二数据中的多个俯仰角的均值为预设俯仰角。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括获取所述预设逆透视变换模型，所述获取所述逆透视变换模型包括：
在标定车载摄像头时，获取所述预设俯仰角对应的道路图像中的车道线的二维坐标以及三维坐标；
获取可校准俯仰角对应的道路图像中的车道线的二维坐标；所述可校准俯仰角和所述预设俯仰角的俯仰角差值位于所述差值区间内；
根据所述预设俯仰角对应的道路图像中的车道线的二维坐标、所述可校准俯仰角对应的道路图像中的车道线的二维坐标和所述预设俯仰角对应的道路图像中的车道线的三维坐标，对具有初始结构的逆透视变换模型进行训练，得到所述预设逆透视变换模型；
所述预设逆透...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪伟，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33