一种高精度地图道路连通性测试方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种高精度地图道路连通性测试方法及系统，首先读取高精度地图数据自动进行路径规划。接着，加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置。然后，根据路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。本发明专利技术实现了高精度地图道路连通性的自动化测试，与现有技术相比，降低了人力成本，提高了高精度地图道路连通性的测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图道路连通性测试方法及系统
本专利技术涉及仿真路径规划领域，尤其涉及一种高精度地图道路连通性测试方法及系统。
技术介绍
在传统仿真路径规划中，需要手动设置起点、途经点、终点将待测区域设置成单个的路径，再在仿真软件中加载路径，手动选择路径进行，此方法规划路径耗时长，且需手动切换路径，无法自动化，人力成本较高且效率低。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的高精度地图道路连通性测试方法及系统。第一方面，本专利技术实施例提供一种高精度地图道路连通性测试方法，包括：S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。优选的，在步骤S2之前，所述方法还包括：加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。优选的，在步骤S2对仿真车辆运动状态进行检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，包括：/nS1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；/nS2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，包括：
S1，读取高精度地图数据，根据地图边界起点和终点获取车道级的路径规划结果；
S2，根据所述路径规划结果配置仿真车辆的行驶路径，结合预设的车辆停止条件，对仿真车辆运动状态进行检测，以测试高精度地图数据的道路连通性。


2.根据权利要求1所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，在步骤S2之前，所述方法还包括：
加载具有碰撞属性的静态仿真环境，设置仿真车辆的车辆数量和驾驶模式。


3.根据权利要求2所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，在步骤S2对仿真车辆运动状态进行检测之前，所述方法还包括：
对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置；其中，车辆停止条件包括发生道路不通停止事件或碰撞停止事件。


4.根据权利要求3所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，所述对静态仿真环境中车辆停止条件进行设置，具体包括：
设置道路不通停止事件判定条件：无其他交通参与者时，通过车辆控制器监控仿真车辆运动速度和车辆位置，当仿真车辆速度为0且未到终点则发生道路不通停止事件；
设置碰撞停止事件判定条件：给仿真车辆添加长方体使其成为碰撞块，给其他静态模型如树、建筑等添加碰撞属性，通过判断三维立方体有无重叠判断是否发生碰撞；重叠部分添加反作用力，仿真车辆碰撞时会返回信号，信号中记录当前碰撞环境。


5.根据权利要求4所述的高精度地图道路连通性测试方法，其特征在于，步骤S2中，所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅轩，刘奋，姜子奇，严宇磊，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42