一种多轴旋翼无人机及其飞行控制方法技术

本发明专利技术公开了一种多轴旋翼无人机及其飞行控制方法。本发明专利技术充分利用机身平面中心位置大片的空白区域，在常规构型的旋翼基础上，在其中心位置添加一个同轴上下双桨旋翼，辅助提供升力，可在不增加无人机的整体尺寸的基础上，有效提升无人机的承载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴旋翼无人机及其飞行控制方法
本专利技术涉及多旋翼无人机结构设计和控制
，具体涉及一种多轴旋翼无人机及其飞行控制方法。
技术介绍
无人机按照平台构型可以分为：固定翼无人机、旋翼无人机、无人直升机、复合型无人机等。旋翼无人机因为其可垂直起降、具有更高的自由度和机动性能、可悬停、安全性、成本低等优势，在越来越多的领域被广泛应用。无论是航空拍摄还是运送物资或是军事打击，对多旋翼无人机的载重能力要求越来越高。目前，传统的提升无人机载重能力的方法主要是增大动力组件尺寸和在机身平面布置更多数量的旋翼。但是，这种方法无疑会增大无人机整体尺寸。在障碍物复杂或者空间狭窄的飞行环境中工作时，会对无人机的尺寸有很大限制。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种多轴旋翼无人机，在飞行环境对无人机尺寸有限制的情况下，不增加无人机的整体尺寸，提升无人机的承载能力。本专利技术的多轴旋翼无人机，包括机身、机翼及其电机、起落架、飞控和电池；其中，所述机翼包括中间机翼和多个周边机翼；中间机翼位于机身的中心，为同轴上下双桨旋翼；周边机翼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴旋翼无人机，包括机身、机翼及其电机、起落架、飞控和电池；其特征在于，所述机翼包括中间机翼和多个周边机翼；中间机翼位于机身的中心，为同轴上下双桨旋翼；周边机翼以中间机翼为对称中心，对称分布。/n

【技术特征摘要】
20201012 CN 20201108345031.一种多轴旋翼无人机，包括机身、机翼及其电机、起落架、飞控和电池；其特征在于，所述机翼包括中间机翼和多个周边机翼；中间机翼位于机身的中心，为同轴上下双桨旋翼；周边机翼以中间机翼为对称中心，对称分布。


2.如权利要求1所述的多轴旋翼无人机，其特征在于，周边机翼为4个，呈“X”型。


3.如权利要求1所述的多轴旋翼无人机，其特征在于，飞控位于机身的下方，电池位于飞控的下方。


4.如权利要求1所述的多轴旋翼无人机，其特征在于，机身采用复合型碳纤维材料；起落架采用聚氨酯泡沫或EVA泡沫材料；机翼采用塑料三叶桨。


5.一种如权利要求1～4任意一项所述的多轴旋翼无人机的控制方法，其特征在于，周边机翼中，沿中间机翼对称的周边机翼的转向相同，相邻的周边机翼转向相反；中间机翼中，上下桨转速相同、转向相反。


6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，将周边机翼按位置划分为前侧、后侧、左侧和右侧；
无人机悬停及垂直方向运动时：所有周边机翼的转速相同，中间机翼的上下桨转速相同；所有机翼产生的推力等于无人机重力时，无人机悬停；所有机翼产生的推力大于无人机重力时，无人机垂直向上飞行；所有机翼产生的推力小于无人机重力时，无人机垂直向下飞行；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳楠，孟津，王春彦，王丹丹，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11