【技术实现步骤摘要】
一种无人设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备
本说明书涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
随着自动化与机器人技术的发展，无人设备在各种领域中逐渐发挥越来越重要的作用。在现有技术中，无人设备的自动控制主要通过较为复杂的动力学模型或机器学习模型来实现，实现难度较高，而且自动控制的结果往往不尽如人意。可见，如何简单高效且准确的实现无人设备的自动控制，成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种无人设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。本说明书实施例采用下述技术方案：本说明书提供的一种无人设备的控制方法，无人设备上安装有图像采集设备，所述无人设备所在的场地中预置有不同类型的目标，所述不同类型的目标用于引导所述无人设备，所述方法包括：所述无人设备识别所述图像采集设备采集的图像中的前景区域，将位于所述前景区域中的像素作为前景像素；在所述图像中，确定前景像素...
【技术保护点】
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，无人设备上安装有图像采集设备，所述无人设备所在的场地中预置有不同类型的目标，所述不同类型的目标用于引导所述无人设备，所述方法包括：/n所述无人设备识别所述图像采集设备采集的图像中的前景区域，将位于所述前景区域中的像素作为前景像素；/n在所述图像中，确定前景像素在不同方向上的数量分布直方图；其中，所述不同方向包括水平方向和竖直方向；/n根据所述前景像素在不同方向上的数量分布直方图，识别所述图像中的目标的类型；/n根据识别出的所述目标的类型，确定所述无人设备当前的可选行驶方向；/n根据确定出的各可选行驶方向以及所述无人设备当前执行的任务对...
【技术特征摘要】
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，无人设备上安装有图像采集设备，所述无人设备所在的场地中预置有不同类型的目标，所述不同类型的目标用于引导所述无人设备，所述方法包括：
所述无人设备识别所述图像采集设备采集的图像中的前景区域，将位于所述前景区域中的像素作为前景像素；
在所述图像中，确定前景像素在不同方向上的数量分布直方图；其中，所述不同方向包括水平方向和竖直方向；
根据所述前景像素在不同方向上的数量分布直方图，识别所述图像中的目标的类型；
根据识别出的所述目标的类型，确定所述无人设备当前的可选行驶方向；
根据确定出的各可选行驶方向以及所述无人设备当前执行的任务对应的行驶路线，对所述无人设备自身进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同类型的目标包括：水平方向的水平条带、竖直方向的竖直条带，以及由水平条带和竖直条带交叉构成的交叉条带。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定前景像素在不同方向上的数量分布直方图，具体包括：
针对所述图像中的每个像素列，确定该像素列中前景像素的数量；根据每个像素列中前景像素的数量，确定前景像素在水平方向上的数量分布直方图；
针对所述图像中的每个像素行，确定该像素行中前景像素的数量；根据每个像素行中前景像素的数量，确定前景像素在竖直方向上的数量分布直方图。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述前景像素在不同方向上的数量分布直方图，识别所述图像中的目标的类型，具体包括：
根据前景像素在水平方向上的数量分布直方图，确定前景像素的数量大于第一阈值的像素列，作为指定像素列；根据前景像素在竖直方向上的数量分布直方图，确定前景像素的数量大于第二阈值的像素行，作为指定像素行；
若所述指定像素列的数量大于第三阈值，且所述指定像素行的数量不大于第四阈值，则确定所述图像中的目标的类型为竖直条带；
若所述指定像素列的数量不大于第三阈值，且所述指定像素行的数量大于第四阈值，则确定所述图像中的目标的类型为水平条带；
若所述指定像素列的数量大于第三阈值，且所述指定像素行的数量大于第四阈值，则确定所述图像中的目标的类型为交叉条带。
5.如权利要求2或4所述的方法，其特征在于，根据识别出的所述目标的类型，确定所述无人设备当前的可选行驶方向，具体包括：
当识别出的所述目标的类型为水平条带时，确定所述无人设备当前的可选行驶方向为水平方向；
当识别出的所述目标的类型为竖直条带时，确定所述无人设备当前的可选行驶方向为竖直方向；
当识别出的所述目标的类型为交叉条带时，确定所述无人设备当前的可选行驶方向为水平方向和竖直方向。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据确定出的各可选行驶方向以及所述无人设备当前执行的任务对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，董岩，夏华夏，申浩，何祎，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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