用于输出信息的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆在行驶过程中采集的点云数据和图像数据；根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：分别识别各点云帧和各图像帧中包括的障碍物；确定各障碍物之间的相似度；若大于，确定相似的两个障碍物所对应的点云帧与图像帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；根据多个数量，确定以及输出目标时间阈值。该实施方式可以根据障碍物的数量，确定时间阈值，从而不需要人工调节，实现了时间阈值的自动调节。

【技术实现步骤摘要】
用于输出信息的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于输出信息的方法和装置。
技术介绍
目前，激光雷达测距因为其优异的特性以及对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶等领域取得了广泛的应用。在激光雷达采集的数据的应用场景中，往往需要调整很多参数。依赖人工调节这些参数往往比较耗时，且比较费力。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于输出信息的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据，上述障碍物数据包括点云数据和图像数据；根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：分别识别上述点云数据中各点云帧和上述图像数据中各图像帧中包括的障碍物；确定各点云帧中障碍物与各图像帧中障碍物之间的相似度；响应于上述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所对应的点云帧与图像帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。在一些实施例中，上述根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值，包括：以预设的时间间隔，在上述时间阈值取值范围中选取多个点，作为多个时间阈值。在一些实施例中，上述根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量，包括：如果上述时间间隔小于该时间阈值，则将相似的两个障碍物关联为同一障碍物；如果上述时间间隔不小于该时间阈值，则不将相似的两个障碍物关联为同一障碍物。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于相似的两个障碍物关联为同一障碍物，根据相似的两个障碍物对应的点云帧和图像帧，将相似的两个障碍物融合。在一些实施例中，上述根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值，包括：根据多个数量以及每个数量对应的时间阈值，确定数量-时间阈值的曲线；确定上述曲线在各时间阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标时间阈值。在一些实施例中，上述根据各斜率，确定出目标时间阈值，包括：确定各斜率的绝对值中的最大值；将上述最大值对应的时间阈值作为目标时间阈值。第二方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：数据获取单元，被配置成获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据，上述障碍物数据包括点云数据和图像数据；阈值确定单元，被配置成根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；数据处理单元，被配置成对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：分别识别上述点云数据中各点云帧和上述图像数据中各图像帧中包括的障碍物；确定各点云帧中障碍物与各图像帧中障碍物之间的相似度；响应于上述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所在的点云帧与图像帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；目标确定单元，被配置成根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。在一些实施例中，上述阈值确定单元进一步被配置成：以预设的时间间隔，在上述时间阈值取值范围中选取多个点，作为多个时间阈值。在一些实施例中，上述数据处理单元进一步被配置成：如果上述时间间隔小于该时间阈值，则将相似的两个障碍物关联为同一障碍物；如果上述时间间隔不小于该时间阈值，则不将相似的两个障碍物关联为同一障碍物。在一些实施例中，上述装置还包括：数据融合单元，被配置成响应于相似的两个障碍物关联为同一障碍物，根据相似的两个障碍物对应的点云帧和图像帧，将相似的两个障碍物融合。在一些实施例中，上述目标确定单元进一步被配置成：根据多个数量以及每个数量对应的时间阈值，确定数量-时间阈值的曲线；确定上述曲线在各时间阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标时间阈值。在一些实施例中，上述目标确定单元进一步被配置成：确定各斜率的绝对值中的最大值；将上述最大值对应的时间阈值作为目标时间阈值。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面任一实施例所描述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所描述的方法。本申请的上述实施例提供的用于输出信息的方法和装置，首先可以获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据，上述障碍物数据可以包括点云数据和图像数据。然后，可以根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值。对于每个时间阈值，可以执行处理步骤：分别识别点云数据中各点云帧和图像数据中各图像帧中包括的障碍物。然后，确定各点云帧中障碍物与各图像帧中障碍物之间的相似度。如果相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所在的点云帧和图像帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值。并根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量。最后，根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。本实施例的方法，可以根据障碍物的数量，确定对障碍物数据处理过程中的时间阈值，从而不需要人工调节，实现了时间阈值的自动调节。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于输出信息的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于输出信息的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于输出信息的方法中确定目标时间阈值的一个实施例的流程图；图5是根据本申请的用于输出信息的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于输出信息的方法或用于输出信息的装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶车辆101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在自动驾驶车辆101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。自动驾驶车辆101、102、103上可以安装有各种传感器，例如激光雷达或图像采集装置，以采集自动驾驶车辆101、102、103的行驶环境的点云数据或图像数据。自动驾驶车辆101、102、103上还可以安装有各种电子装置，例如导航装置、无人车控制器、防抱死系统、制动力分配系统等。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于输出信息的方法，包括：/n获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据，所述障碍物数据包括点云数据和图像数据；/n根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；/n对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：分别识别所述点云数据中各点云帧和所述图像数据中各图像帧中包括的障碍物；确定各点云帧中障碍物与各图像帧中障碍物之间的相似度；响应于所述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所对应的点云帧与图像帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；/n根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于输出信息的方法，包括：
获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据，所述障碍物数据包括点云数据和图像数据；
根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；
对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：分别识别所述点云数据中各点云帧和所述图像数据中各图像帧中包括的障碍物；确定各点云帧中障碍物与各图像帧中障碍物之间的相似度；响应于所述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所对应的点云帧与图像帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；
根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值，包括：
以预设的时间间隔，在所述时间阈值取值范围中选取多个点，作为多个时间阈值。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量，包括：
如果所述时间间隔小于该时间阈值，则将相似的两个障碍物关联为同一障碍物；
如果所述时间间隔不小于该时间阈值，则不将相似的两个障碍物关联为同一障碍物。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于相似的两个障碍物关联为同一障碍物，根据相似的两个障碍物对应的点云帧和图像帧，将相似的两个障碍物融合。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值，包括：
根据多个数量以及每个数量对应的时间阈值，确定数量-时间阈值的曲线；
确定所述曲线在各时间阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标时间阈值。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据各斜率，确定出目标时间阈值，包括：
确定各斜率的绝对值中的最大值；
将所述最大值对应的时间阈值作为目标时间阈值。


7.一种用于输出信息的装置，包括：
数据获取单元，被配置成获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据，所述障碍物数据包括点云数据和图像数据；
阈值确定单元，被配置成根据预先设置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，张双，高斌，朱晓星，薛晶晶，杨凡，王俊平，王成法，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11