一种车辆环境信息感知方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种车辆环境信息感知方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。其中，车辆环境信息感知方法包括：获取多帧点云数据，每帧点云数据基于车辆中的不同激光雷达获取；融合多帧点云数据，得到融合点云数据；获取港口地图信息，港口地图信息中包含有不可通行区域和堆场区域的位置信息；根据港口地图信息将融合点云数据中不可通行区域和堆场区域的点云数据去除，得到去背景点云数据；识别去背景点云数据中的障碍物，感知车辆环境信息。能够减少车辆在基于点云数据进行障碍物识别时的数据处理量，进而提高车辆对障碍物的识别速度，进而提高车辆感知系统对环境感知的实时性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆环境信息感知方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆环境信息感知方法及装置。
技术介绍
在港口环境中，车辆的人工驾驶逐渐被自动驾驶所替代。具体来说，通过在车辆上安装的激光雷达获取车辆周围的点云数据，然后车辆中的环境感知系统获取点云数据，并对点云数据进行处理，进而获得车辆周围的环境信息。车辆中的控制系统获取该环境信息，并基于该环境信息对车辆进行自动控制。为了使控制系统能够获得准确的环境信息，现有技术中，虽然单个激光雷达能够进行360°扫描，但是单个激光雷达输出的点云数据相对稀疏，环境感知系统基于较为稀疏的点云数据是无法准确地对环境进行感知。例如：环境感知系统基于稀疏的点云数据是无法将距离较远的障碍物的形态完整地体现出来，进而导致无法准确地感知车辆周围的障碍物。因此，需要同时使用多个激光雷达。具体来说，多个激光雷达获取多个点云数据，环境感知系统将多个激光雷达获取的多个点云数据进行融合，然后进行障碍物识别，感知车辆周围的环境信息。这样，控制系统就能够获得更为准确的环境信息，进而更加准确地对车辆进行自动控制。但是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，包括：/n获取多帧点云数据，每帧点云数据基于车辆中的不同激光雷达获取；/n融合所述多帧点云数据，得到融合点云数据；/n获取港口地图信息，所述港口地图信息中包含有不可通行区域和堆场区域的位置信息；/n根据所述港口地图信息将所述融合点云数据中不可通行区域和堆场区域的点云数据去除，得到去背景点云数据；/n识别所述去背景点云数据中的障碍物，感知车辆环境信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，包括：
获取多帧点云数据，每帧点云数据基于车辆中的不同激光雷达获取；
融合所述多帧点云数据，得到融合点云数据；
获取港口地图信息，所述港口地图信息中包含有不可通行区域和堆场区域的位置信息；
根据所述港口地图信息将所述融合点云数据中不可通行区域和堆场区域的点云数据去除，得到去背景点云数据；
识别所述去背景点云数据中的障碍物，感知车辆环境信息。


2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述多帧点云数据包括：左点云数据、右点云数据和顶点云数据；所述左点云数据基于安装在所述车辆正面左侧的左激光雷达获取，所述右点云数据基于安装在所述车辆正面右侧的右激光雷达获取，所述顶点云数据基于安装在所述车辆顶部的顶激光雷达获取；
所述融合所述多帧点云数据，包括：
融合所述左点云数据和所述右点云数据；
所述识别所述去背景点云数据中的障碍物，包括：
从所述顶点云数据中检测出所述车辆的后挂；
去除所述去背景云数据中所述车辆的后挂，得到去后挂点云数据；
识别所述去后挂点云数据中的障碍物。


3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述获取多帧点云数据，包括：
从所述左激光雷达中获取左原始点云数据，从所述右激光雷达中获取右原始点云数据，从所述顶激光雷达中获取顶原始点云数据；
将所述左原始点云数据、所述右原始点云数据和所述顶原始点云数据在Z轴方向上从激光雷达坐标系变换至车体坐标系，得到Z轴左车点云数据、Z轴右车点云数据和Z轴顶车点云数据；
对所述Z轴左车点云数据、所述Z轴右车点云数据和所述Z轴顶车点云数据进行去噪；
将去噪后的所述Z轴左车点云数据、所述Z轴右车点云数据和所述Z轴顶车点云数据在X轴和Y轴方向上从激光雷达坐标系变换至车体坐标系，得到左车点云数据、右车点云数据和顶车点云数据；
将所述左车点云数据、所述右车点云数据和所述顶车点云数据从车体坐标系变换至地图坐标系，得到左点云数据、右点云数据和顶点云数据。


4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述对所述Z轴左车点云数据、所述Z轴右车点云数据和所述Z轴顶车点云数据进行去噪，包括：
从所述Z轴左车点云数据、所述Z轴右车点云数据和所述Z轴顶车点云数据中提取出地面上方第一预设距离的点云，作为感知候选点；
从所述Z轴左车点云数据、所述Z轴右车点云数据和所述Z轴顶车点云数据中提取出地面上方第二预设距离的点云，作为拟合地面候选点，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；
对所述拟合地面候选点进行下采样、采用平面拟合算法进行地面点云拟合；
根据所述左激光雷达、所述右激光雷达和所述顶激光雷达中每一个激光点的线束、纵向方位角和横向方位角对所述感知候选点构建深度图；
采用线扫描法滤除所述深度图中的所述地面点云；
根据欧式距离去除滤除地面点云后的所述深度图中的噪声点。


5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述将所述左车点云数据、所述右车点云数据和所述顶车点云数据从车体坐标系变换至地图坐标系，包括：
从所述车辆的定位模块中获取变换矩阵及其对应的时间戳，不同时间戳对应的变换矩阵不同，所述变换矩阵是基于车体坐标系相对于地图坐标系的偏航角以及在...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊东升，王晓东，张天雷，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11