障碍物的检测方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请涉及一种障碍物的检测方法、装置和设备，该方法包括：控制TOF模组发出光线至目标物；获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息；根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离；若图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。上述方法，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物之间的距离，根据距离与间距阈值来进行对比，检测目标物是否为障碍物，并输出避障信息，避免TOF模组与障碍物发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
障碍物的检测方法、装置和设备
本申请涉及3D模组
，特别是涉及一种障碍物的检测方法、装置和设备。
技术介绍
随着视频摄影技术的发展，现有的摄像头能够拍摄到清晰度非常高的视频图像，而且部分的3D摄像头还能够拍摄到物体的3D图像数据。但是，传统的视频摄影技术在视频拍摄过程中，仅仅采集到的是物体的视频图像或者是3D图像数据信息等，无法得到物体与拍摄者或物体与摄像镜头之间的距离，例如现有的汽车的行驶记录摄像头在汽车行驶过程中，就能够拍摄相应的视频图像数据，但无法避免汽车与物体发生碰撞。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避免与物体碰撞的障碍物的检测方法、装置和设备。一种障碍物的检测方法，该方法包括：控制TOF模组发出光线至目标物；获取TOF模组从目标物反射光线生成的图像信息；根据图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离；若图像信息获取TOF模组与目标物之间的距离小于间距阈值，则判定目标物为障碍物，并输出避障信息。上述方法，通过TOF模组获取目标物的深度信息，从而获得TOF模组与目标物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物的检测方法，所述的方法包括：/n控制TOF模组发出光线至目标物；/n获取TOF模组从所述目标物反射光线生成的图像信息；/n根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离；/n若所述距离小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的检测方法，所述的方法包括：
控制TOF模组发出光线至目标物；
获取TOF模组从所述目标物反射光线生成的图像信息；
根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离；
若所述距离小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制TOF模组发出光线至目标物之前，还包括步骤：
控制所述TOF模组进行图像采集，获取所述TOF模组的图像采集范围；
根据所述TOF模组的图像采集范围，获取所述TOF模组的视场角区域；
检测所述TOF模组的视场角区域是否有目标物；
若是，则进行所述控制TOF模组发射光线至目标物的步骤。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离，包括步骤：
根据所述图像信息获取所述TOF模组发出光线的相位以及所述目标物反射光线的相位；
根据所述发出光线的相位以及所述目标物反射光线的相位，得到相位差值；
根据所述相位差以及相应的调制频率，获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述TOF模组与所述目标物之间的距离，包括步骤：
获取所述TOF模组的实时位移速度以及所述目标物的实时位移速度；
根据所述TOF模组的实时位移速度、所述目标物的实时位移速度以及所述图像信息，获取所述TOF模组与所述目标物的实时距离，并将所述实时距离作为所述TOF模组与所述目标物之间的距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离小于间距阈值，则判定所述目标物为障碍物，并输出避障信息之后，还包括步骤：
若所述TOF模组与所述目标物之间的距离大于或等于所述间隔阈值，则判定目标物...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐明明，
申请(专利权)人：南昌欧菲生物识别技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36