【技术实现步骤摘要】
一种机器人导航与定位方法、系统、设备及存储介质
本申请涉及机器人导航
，尤其是涉及一种机器人导航与定位方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术高速发展，越来越多的智能机器人出现在我们的日常生活中。近年来，智能机器人已成为高
内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。机器人在进行任务操作时，当工作环境发生变化时机器人需要在变换的环境中获知自己在当前环境的位置，从而能够准确地执行任务。但是由于生活环境的复杂性，环境随时改变，受外界影响、干扰较多，而人们对位置服务又有迫切的需求，所以机器人的精准导航与定位成为了一大难点。
技术实现思路
为了便于实现移动机器人的精准导航与定位，本申请提供了一种机器人导航与定位方法、系统、设备及存储介质。第一方面，本申请提供的一种机器人导航与定位方法，采用如下的技术方案。
【技术保护点】
1.一种机器人导航与定位方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的绝对位置信息和相对位置信息；/n将所述机器人的绝对位置信息和相对位置信息融合，得到机器人的精确位置信息；/n采集机器人的工作环境图像，并结合所述机器人的精确位置信息得到导航地图和障碍物地图；/n将所述导航地图和障碍物地图进行融合，获得标注有障碍物高度信息的地形测绘图；/n根据所述地形测绘图中的障碍物高度信息判断机器人是否进行翻越或转向回避。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人导航与定位方法，其特征在于，包括：
获取机器人的绝对位置信息和相对位置信息；
将所述机器人的绝对位置信息和相对位置信息融合，得到机器人的精确位置信息；
采集机器人的工作环境图像，并结合所述机器人的精确位置信息得到导航地图和障碍物地图；
将所述导航地图和障碍物地图进行融合，获得标注有障碍物高度信息的地形测绘图；
根据所述地形测绘图中的障碍物高度信息判断机器人是否进行翻越或转向回避。
2.根据权利要求1所述的机器人导航与定位方法，其特征在于，所述机器人的绝对位置信息的获取过程为：
建立初始粒子集，设定每个粒子的初始位姿，其中一个粒子位姿对应一个机器人位姿；
对于每个粒子t-1时刻的位姿，预测每个粒子t时刻的位姿；
构建t时刻粒子总权重与可读性权重和相位差权重的关系式，获得t时刻每个粒子的总权重；
利用t时刻每个粒子的总权重和粒子位姿计算机器人t时刻的位姿，得到所述机器人的绝对位置信息。
3.根据权利要求1所述的机器人导航与定位方法，其特征在于，所述机器人的相对位置信息的获取过程为：
获取目标物体图像和期望的目标物体图像，通过活动轮廓得到实时获取的目标物体边缘轮廓和期望的目标物体边缘轮廓；
根据期望的目标物体边缘轮廓与实时获取的目标物体边缘轮廓的差值实时控制机器人的运动，直到所述差值最小；
根据机器人的运动速度计算目标物体图像边缘运动与图像获取设备边缘运动之间的关系，从而得到机器人的相对位置信息。
4.根据权利要求1所述的机器人导航与定位方法，其特征在于，所述采集机器人的工作环境图像，并结合所述机器人的精确位置信息得到导航地图和障碍物地图，具体包括：
采集所述机器人脚部的环境图像得到窄基线图像，采集所述机器人脚部以外的环境图像得到宽基线图像，将所述宽基线图像和窄基线图像进行匹配，根据匹配结果并结合所述机器人的精确位置信息，获得以当前所述机器人的精确位置信息为导航起始点的导航地图；
获取全景图像，同时通过激光雷达对周围环境中的障碍物进行扫描，得到包含若干障碍物的扫描地图；对周围环境中的障碍物进行测量获得障碍物高度信息，并将障碍物高度信息标注到扫描地图中得到障碍物地图。
5.根据权利要求1所述的机器人导航与定位方法，其特征在于，所述将所述导航地图和障碍物地图进行融合，获得标注有障碍物高度信息的地形测绘图，具体过程为：
对所述导航地图和障碍物地图进行特征点提取，然后对提取的特征点进行匹配...
【专利技术属性】
技术研发人员：石碰，杜佳佳，周成成，蒋涛，左昉，林福宏，
申请(专利权)人：北京集光通达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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