一种机场特种车辆智能引导对接系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种机场特种车辆智能引导对接系统，所述数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，所述数据采集装置包括红外测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)分别获取特种车辆前方物体的距离数据信息，深度视觉测距传感器(13)还用于获取前方物体的图像数据信息，设置于驾驶室内部的显示装置(3)实时显示简化的图像数据信息和对标图形示意图，设置于特种车辆内部的处理装置(2)融合所述距离数据信息和图像数据信息计算出飞机舱门的距离和角度，对车辆行驶速度进行控制，并产生音频提示信息。驾驶员通过显示装置上所示车辆理想对接位置和车辆控制方向提示来控制行车方向摆正车身，扫除高度对接的视野盲区。

【技术实现步骤摘要】
一种机场特种车辆智能引导对接系统
本技术涉及机场地面设备领域，尤其涉及一种机场特种车辆智能引导对接系统。
技术介绍
目前机场特种车辆(客梯车，食品车等)对接飞机过程普遍采用人工辅助引导驾驶员进行对接的方式，通过驾驶员驾驶车辆根据辅助人员的指引控制汽车速度和方向进行相应对接工作，过程中驾驶员不仅需要驾驶车辆，同时还要和地面人员沟通，工作强度大，因为信息传递有一定的延时性，驾驶员很难从信息中准确判断特种车辆与航空器之间的距离，而且特种车辆的车头顶部和车厢顶部等位置，对于地面指挥人员而言，存在一定的视觉盲区，故此存在一定的安全隐患，无法准确的进行对接，整个对接过程时间较长，对接效率低，有时需要反复调整，对接精度不高，没有稳定可靠的测量系统和保险装置，存在安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机场特种车辆智能引导对接系统和方法，旨在提高工作效率，解决现有对接方式存在安全隐患的问题。一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，包括第一数据采集装置、处理装置和车辆主控系统；第一数据采集装置设置于特种车辆的顶部，包括光学测距传感器、超声波测距传感器以及深度视觉测距传感器；处理装置设置于特种车辆的内部，与第一数据采集装置和车辆主控系统连接；音频提示装置，设置于驾驶室内，与处理装置连接。进一步的，还包括设置于驾驶室内的显示装置，显示装置与处理装置连接。进一步的，光学测距传感器为红外测距传感器。进一步的，深度视觉测距传感器为双目深度视觉测距传感器。r>进一步的，第一数据采集装置与地面平行。进一步的，第一数据采集装置与地面具有第一倾斜角。进一步的，还包括第二数据采集装置，设置于特种车辆的顶部，包括光学测距传感器、超声波测距传感器以及深度视觉测距传感器，第二数据采集装置与处理装置连接；第二数据采集装置与地面具有第二倾斜角；第二倾斜角大于第一倾斜角。进一步的，第二倾斜角为90度。进一步的，第二数据采集装置与第一数据采集装置相邻。进一步的，特种车辆为机场地服用客梯车、机场地服用食品车或者机场地服用垃圾车。本技术的有益技术效果是：本技术通过采用基于光学、深度视觉图像和超声波等复合型测距传感器的自动引导对接系统。准确测量特种车辆与飞机间的距离和位置状态，辅助车辆完成与飞机自动精准对接，无需反复调整，无需地面人员指挥，实时显示车辆运行状态，驾驶员可以在显示器中看见当前对接画面，并根据系统提示控制车辆方向，其余工作车辆自动完成。解决目前工作中配置人员多，工作强度大，对接效率低，对接精度低及存在安全隐患的问题。附图说明图1-2为本技术一种机场特种车辆智能引导对接系统结构位置示意图；图3-5为本技术一种机场特种车辆智能引导对接系统模块连接示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。参见图1-5，本技术提供一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，包括第一数据采集装置(1)、处理装置(2)和车辆主控系统(3)；第一数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，包括光学测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)；处理装置(2)设置于特种车辆的内部，与第一数据采集装置(1)和车辆主控系统(3)连接；音频提示装置(6)，设置于驾驶室内，与处理装置(2)连接。红外测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)分别用于获取特种车辆前方的距离数据信息，深度视觉测距传感器(13)还用于获取前方的图像数据信息。深度视觉测距传感器(13)测量精度较低，但是测量距离远，超声波传感器测量精度高，但是测量范围较小，红外测距传感器的测量精度和范围处于二者之间。在远距离范围时，以深度视觉测距传感器(13)测距为主，超声波测距传感器(12)和红外测距传感器(11)测距为辅，在中间段距离范围时，以红外测距传感器(11)测距为主，超声波测距传感器(12)和深度视觉测距传感器(13)测距为辅，在近距离范围时，以超声波测距传感器(12)测距为主，红外测距传感器(11)和深度视觉测距传感器(13)测距为辅。本技术采用红外测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)三种传感器对前方物体进行距离测量，保证测量的准确性。处理装置(2)融合红外测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)分别获取特种车辆前方的距离数据信息以及从图像数据信息中识别飞机舱门，两者结合从而确定特种车辆和飞机舱门的位置信息。位置信息包括特种车辆与正前方飞机的相对距离以及飞机舱门的偏差角度。处理装置(2)根据位置信息产生速度控制信号发送给车辆主控系统(3)，车辆主控系统(3)对车辆的行车速度进行控制。处理装置(2)根据位置信息产生方向盘转向的音频提示信息，音频提示信息通过音频提示装置(6)告知驾驶室内的驾驶人员，驾驶人员根据方向盘转向提示进行方向控制。进一步的，系统还包括设置于驾驶室内的显示装置(4)，显示装置与处理装置(2)连接。处理装置(2)将图像数据信息进行简化并打上对标示意图形输出至显示装置(4)进行显示，驾驶员通过显示装置上所示车辆理想对接位置和车辆控制方向提示来控制行车方向摆正车身，扫除高度对接的视野盲区。当对接完成之后，提升车辆顶部的对接平台，使之与飞机舱门正面对接。进一步的，光学测距传感器(11)为红外测距传感器。进一步的，深度视觉测距传感器(13)为双目深度视觉测距传感器。进一步的，第一数据采集装置(1)与地面平行。进一步的，第一数据采集装置(1)与地面具有第一倾斜角。进一步的，还包括第二数据采集装置(5)，设置于特种车辆的顶部，包括光学测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)，第二数据采集装置(5)与处理装置(2)连接；第二数据采集装置(5)与地面具有第二倾斜角；第二倾斜角大于第一倾斜角。红外传感器(11)、超声波传感器(12)以及深度视觉传感器(13)均有一定的测量视野，当特种车辆与飞机的相对距离越近，视野越窄；如果只使用一个数据采集装置(1)，其与地面的倾斜角度是固定的，那么测量角度范围也是固定的，距离数据采集装置(1)采集前方的图像视野也越窄，由于数据采集装置(1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，包括第一数据采集装置(1)、处理装置(2)和车辆主控系统(3)；/n所述第一数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，包括光学测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)；/n所述处理装置(2)设置于所述特种车辆的内部，分别与所述第一数据采集装置(1)和车辆主控系统(3)连接；/n音频提示装置(6)，设置于驾驶室内，与所述处理装置(2)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，包括第一数据采集装置(1)、处理装置(2)和车辆主控系统(3)；
所述第一数据采集装置(1)设置于特种车辆的顶部，包括光学测距传感器(11)、超声波测距传感器(12)以及深度视觉测距传感器(13)；
所述处理装置(2)设置于所述特种车辆的内部，分别与所述第一数据采集装置(1)和车辆主控系统(3)连接；
音频提示装置(6)，设置于驾驶室内，与所述处理装置(2)连接。


2.如权利要求1所述的一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，还包括设置于驾驶室内的显示装置(4)，所述显示装置与所述处理装置(2)连接。


3.如权利要求2所述的一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，所述光学测距传感器(11)为红外测距传感器。


4.如权利要求2所述的一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，所述深度视觉测距传感器(13)为双目深度视觉测距传感器。


5.如权利要求1所述的一种机场特种车辆智能引导对接系统，其特征在于，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：项昌晨，张致捷，陶贵永，王天东，刘俊，
申请(专利权)人：科大智能机器人技术有限公司，上海东方航空设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31