一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种5UPS‑2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的五条UPS驱动支链和两条RP(U)被动约束支链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台连接，下端通过球副与动平台连接；五条UPS驱动支链均匀分布在被动约束支链周围，被动约束支链位于结构中心位置对称分布，两条被动约束支链结构相同，均包括移动副二，两个移动副二作为被动关节，上端分别与静平台通过转动副连接，下端通过同一虎克铰与动平台中心主轴连接。本发明专利技术涉及的并联机器人具有四个自由度和五个驱动支链数目，具有较好的刚度和承载能力，可以进行驱动力优化，改善并联机构的支链之间的内力。

【技术实现步骤摘要】
一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人
本专利技术涉及并联机器人
，特别是一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人。
技术介绍
并联机器人虽然具有刚度大、精度高的特点，但是对于一些机构在某些姿态容易存在奇异位形，解决方式便是采用冗余驱动进行改善。一般冗余驱动并联机构多是直接添加驱动支链、把被动关节改为驱动关节，或者是前两种方法的混合方式，使得驱动数目大于自由度数目。这样设计所需要的自由度的冗余驱动并联机构，需要先找到对应的并联机构构型才能添加驱动支链或驱动关节，设计方法较为复杂，而且无法有针对性地对限制自由度方向进行约束的加强，较难改善机构性能。
技术实现思路
本专利技术提供一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人，采用两条约束支链和五条驱动支链组合的方式获得冗余驱动并联机构，约束支链的存在使组合而来的机构自由度数目小于驱动的数目，可以实现两个转动和两个平动的运动自由度，提高了机构的刚度和承载力。本专利技术采用的技术方案如下：一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台(7)和动平台(8)，其特征在于，还包括连接静平台(7)、动平台(8)的五条UPS驱动支链(S1)和两条RP(U)被动约束支链(S2)；/n每条所述驱动支链(S1)的结构相同，均包括移动副一(2)，所述移动副一(2)作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台(7)连接，下端通过球副(3)与动平台(8)连接；/n五条UPS驱动支链(S1)均匀分布在两条所述被动约束支链(S2)周围，所述被动约束支链(S2)包括移动副二(5)，两条所述被动约束支链(S2)的移动副二(5)作为被动关节，上端各通过一转动副(4)与静平台(7)连接，下端通过同一虎克...

【技术特征摘要】
1.一种5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台(7)和动平台(8)，其特征在于，还包括连接静平台(7)、动平台(8)的五条UPS驱动支链(S1)和两条RP(U)被动约束支链(S2)；
每条所述驱动支链(S1)的结构相同，均包括移动副一(2)，所述移动副一(2)作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台(7)连接，下端通过球副(3)与动平台(8)连接；
五条UPS驱动支链(S1)均匀分布在两条所述被动约束支链(S2)周围，所述被动约束支链(S2)包括移动副二(5)，两条所述被动约束支链(S2)的移动副二(5)作为被动关节，上端各通过一转动副(4)与静平台(7)连接，下端通过同一虎克铰与所述动平台(8)的中心连接。


2.根据权利要求1所述的5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人，其特征在于，所述移动副一(2)包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，所述移动副一(2)的固定端通过虎克铰一(1)与所述静平台(7)连接，所述移动副一(2)的伸缩端通过所述球副(3)与所述动平台(8)连接；
所述移动副二(5)包括固定端、沿所述固定端相对移动的伸缩端，两个所述移动副二(5)的固定端各通过一个所述转动副(4)与所述静平台(7)连接，两个所述移动副二(5)的伸缩端通过虎克铰二(6)与安装在所述动平台(8)中心位置的连接主轴(9)连接，使得所述动平台(8)具有绕所述虎克铰二(6)的两个转轴进行转动的两个转动自由度，以及在两个所述移动副二(5)的轴线构成的平面内沿垂直方向和水平方向的两个平移自由度。


3.根据权利要求2所述的5UPS-2RP(U)冗余驱动并联机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：温海营，鲍琳，张志胜，戴敏，张慧，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32