一种面向腕关节康复的混联球面机构制造技术

本发明专利技术公开了一种面向腕关节康复的混联球面机构，包括并联机构、远端中心旋转机构和托臂，所述并联机构包括静平台、支链连杆和动平台，所述托臂设置于动平台上，所述远端中心旋转机构串联于动平台上且其旋转中心通过腕心，所述支链连杆周向对称布置并联接静平台和动平台。本发明专利技术通过2旋转自由度并联机构结合远端中心旋转机构，可实现3自由度的球面运动，可使得机构操作灵巧性提升，运动惯量降低，体积减少。

【技术实现步骤摘要】
一种面向腕关节康复的混联球面机构
本专利技术涉及康复机器人领域，特别涉及一种面向腕关节康复的混联球面机构。
技术介绍
针对诸如脑卒中、帕金森等神经退行性疾病，采用机器人辅助的上肢运动康复治疗方法具有不劣于康复治疗医师的康复效果，可替代治疗医师大部分繁重的重复性工作。人体腕关节在人体上肢中复杂度仅次于肩关节，腕关节的重复训练可重塑神经退行型疾病患者受损神经，对其康复具有重要的意义。从生理特征上分析，人体腕关节可等效为一个球面机构，因此腕关节康复机构必须从运动学上兼容人体的腕关节，即至少需3自由度球面运动。现有针对腕关节康复训练用的球面机构大多采用串联式三自由度共心机构，该形式机构优点是具有较大的工作空间，但在工作空间内存在奇异点，工作空间内各点处球面机构的灵巧度差异较大；该机构的串联拓扑特性使得整个机构体积和重量较大，机构的运动惯量较大，使得康复训练时的柔顺控制较难。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种面向腕关节康复的混联球面机构，通过近似2自由度球面机构和远端旋转中心机构混联的拓扑构型，实现了3自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向腕关节康复的混联球面机构，其特征在于：包括并联机构(1)、远端中心旋转机构(2)和托臂(3)，所述并联机构(1)包括静平台(4)、支链连杆和动平台(10)，所述托臂(3)设置于动平台(10)上，所述远端中心旋转机构(2)设置于远离托臂(3)一侧的动平台(10)上，所述支链连杆(7)周向对称布置在静平台(4)和动平台(10)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种面向腕关节康复的混联球面机构，其特征在于：包括并联机构(1)、远端中心旋转机构(2)和托臂(3)，所述并联机构(1)包括静平台(4)、支链连杆和动平台(10)，所述托臂(3)设置于动平台(10)上，所述远端中心旋转机构(2)设置于远离托臂(3)一侧的动平台(10)上，所述支链连杆(7)周向对称布置在静平台(4)和动平台(10)之间。


2.根据权利要求1所述的一种面向腕关节康复的混联球面机构，其特征在于：所述静平台(4)上设有多个支链第一铰接副(5)，所述动平台(10)下设有多个支链第四铰接副(9)，所述支链连杆(7)在静平台(4)一侧设有支链第二铰接副(6)，所述支链连杆在动平台(10)一侧设有支链第三铰接副(8)，所述第一铰接副(5)和第二铰接副(6)连接，所述第三铰接副(8)和第四铰接副(9)连接。


3.根据权利要求2所述的一种面向腕关节康复的混联球面机构，其特征在于：所述第一铰接副(5)为驱动副。


4.根据权利要求3所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：伏荣真，左国坤，施长城，杨茗予，宋涛，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所，中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：浙江;33