蘑菇采收机器人装置及方法制造方法及图纸

本公开涉及智能农业装备技术领域，尤其涉及一种蘑菇采收机器人装置及方法。本公开的蘑菇采收机器人装置，水平滑动台安装在行走底盘上，第一立柱和第二立柱安装在水平滑动台上用于支撑横梁，采收机械臂安装在横梁上；横梁包括第一横梁、第二横梁和旋转横梁，第一横梁安装在第一立柱上，第二横梁安装在第二立柱上；旋转横梁的第一端用于与第一横梁转动连接，并在旋转至使旋转横梁的第二端与第二横梁搭接的位置时与第一横梁脱开；旋转横梁的第二端用于在旋转横梁的第一端与第一横梁脱开时与第二横梁转动连接，并在旋转至使旋转横梁的第一端与第一横梁搭接的位置时与第二横梁脱开，如此实现绕开栽培支架的立柱，解决蘑菇机械化采收难的问题。

【技术实现步骤摘要】
蘑菇采收机器人装置及方法
本公开涉及智能农业装备
，尤其涉及一种蘑菇采收机器人装置及方法。
技术介绍
蘑菇栽培经济价值高，是一种适合工厂化规模栽培的食物，全国目前工厂化栽培占比超过一半。但工厂化栽培蘑菇是劳动密集型的产业，存在劳动强度大的问题，而且栽培车间有许多设施遮挡(例如工厂化栽培的立柱)，不利于机械化作业，同时栽培车间的光线昏暗，不适合工人长时间劳动，因此亟待开发一种新的机器人解决工厂化蘑菇机械化采收难的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种蘑菇采收机器人装置及方法。本公开提供了一种蘑菇采收机器人装置，包括行走底盘、水平滑动台、第一立柱、第二立柱、横梁和采收机械臂；所述水平滑动台活动安装在所述行走底盘上，所述第一立柱和所述第二立柱固定安装在所述水平滑动台上，所述第一立柱和所述第二立柱用于支撑所述横梁，所述采收机械臂安装在所述横梁上；所述横梁包括第一横梁、第二横梁和旋转横梁，所述第一横梁安装在所述第一立柱上，所述第二横梁安装在所述第二立柱上；所述旋转横梁的第一端用于与所述第一横梁转动连接，并在旋转至使所述旋转横梁的第二端与所述第二横梁搭接的位置时与所述第一横梁脱开；所述旋转横梁的第二端用于在所述旋转横梁的第一端与所述第一横梁脱开时与所述第二横梁转动连接，并在旋转至使所述旋转横梁的第一端与所述第一横梁搭接的位置时与所述第二横梁脱开。可选地，所述第一横梁的一端设有第一旋转电磁铁，所述旋转横梁的第一端能够在所述第一旋转电磁铁通电产生的磁场作用下相对所述第一横梁旋转；所述第二横梁的一端设有第二旋转电磁铁，所述旋转横梁的第二端能够在所述第二旋转电磁铁通电产生的磁场作用下相对所述第二横梁旋转。可选地，所述第一旋转电磁铁上设有第一凹槽，所述旋转横梁的第一端设有与所述第一凹槽形状适配的第一凸起；所述第二旋转电磁铁上设有第二凹槽，所述旋转横梁的第二端设有与所述第二凹槽形状适配的第二凸起。可选地，所述第一横梁上设有贯通所述第一凹槽的侧壁的通孔，所述第一凸起上设有与所述通孔对应的锁止卡槽，所述第一横梁和所述旋转横梁的第一端通过插设于所述通孔和所述锁止卡槽内的锁止卡片固定。可选地，所述第一横梁和所述第二横梁平行设置，所述旋转横梁的第一端相对所述第一横梁的最大旋转角度为90度，所述旋转横梁的第二端相对所述第二横梁的最大旋转角度为90度。可选地，所述采收机械臂包括第一升降机械臂、第二升降机械臂、采收切割机械臂和采收吸盘机械臂；所述第一升降机械臂和所述第二升降机械臂均安装在所述横梁上，所述采收切割机械臂安装在所述第一升降机械臂上，用于对待采收的蘑菇的根部进行切割，所述采收吸盘机械臂安装在所述第二升降机械臂上，用于吸附待采收的蘑菇。可选地，所述采收切割机械臂包括切割刀片及与所述切割刀片连接的驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述切割刀片旋转；所述采收吸盘机械臂包括真空吸盘及与所述真空吸盘连接的真空设备，所述真空吸盘通过接管与所述真空设备接通。可选地，所述行走底盘包括履带底盘及安装在所述履带底盘上的行走轮。可选地，所述蘑菇采收机器人装置还包括超声波传感器及与所述超声波传感器电连接的控制器，所述超声波传感器用于向所述控制器发送电信号，所述控制器用于根据接收的电信号控制所述蘑菇采收机器人装置的前进方向。本公开还提供了一种应用如上述任一实施例所述的蘑菇采收机器人装置进行蘑菇采收的方法，所述方法包括：控制蘑菇采收机器人装置到达第一组栽培支架位置，采收机械臂先对一侧栽培支架上的蘑菇进行采收，再对另一侧栽培支架上的蘑菇进行采收；采收完成后，控制蘑菇采收机器人装置前进，使蘑菇采收机器人装置到达栽培支架的立柱旁，将旋转横梁由第一立柱转送到第二立柱上使第一立柱绕开栽培支架的立柱，再将旋转横梁由第二立柱转送到第一立柱上使第二立柱绕开栽培支架的立柱，然后对第二组栽培支架上的蘑菇进行采收。本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开提供的蘑菇采收机器人装置及方法，通过设置行走底盘可实现蘑菇采收机器人装置在蘑菇栽培车间行走，以对蘑菇栽培车间栽培的蘑菇进行采收；通过设置水平滑动台，以实现安装在水平滑动台上的第一立柱、第二立柱、横梁及采收机械臂整体沿水平方向的移动；通过设置第一立柱和第二立柱，用来支撑横梁；通过旋转横梁的旋转，可实现将旋转横梁从第一立柱转送到第二立柱上，也可实现将旋转横梁从第二立柱转送到第一立柱上，如此在采收蘑菇的过程中，当遇到栽培支架的立柱时，可先通过将旋转横梁由第一立柱转送到第二立柱上，使第一立柱绕开栽培支架的立柱，再通过将旋转横梁由第二立柱转送到第一立柱上，使第二立柱绕开栽培支架的立柱，实现整个蘑菇采收机器人装置成功绕开栽培支架的立柱，以便于对下一组栽培支架上的蘑菇进行采收，从而实现蘑菇的机械化采收，解决了工厂化蘑菇机械化采收难的问题。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例所述蘑菇采收机器人装置的结构示意图；图2为本公开实施例所述蘑菇采收机器人装置的旋转横梁由第二立柱转送到第一立柱上的示意图；图3为本公开实施例所述蘑菇采收机器人装置的旋转横梁与第一横梁配合连接的示意图。其中，1-行走底盘；11-履带底盘；12-行走轮；2-水平滑动台；3-第一立柱；4-第二立柱；5-横梁；51-第一横梁；511-第一旋转电磁铁；512-第一凹槽；513-锁止卡片；52-第二横梁；53-旋转横梁；531-第一凸起；532-锁止卡槽；6-采收机械臂；61-第一升降机械臂；62-第二升降机械臂；63-采收切割机械臂；64-采收吸盘机械臂；7-装运箱；8-栽培支架；81-栽培支架的立柱；9-待采收的蘑菇。具体实施方式为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。如图1所示，本公开实施例提供了一种蘑菇采收机器人装置，包括：行走底盘1、水平滑动台2、第一立柱3、第二立柱4、横梁5和采收机械臂6。具体地，水平滑动台2活动安装在行走底盘1上，第一立柱3和第二立柱4固定安装在水平滑动台2上，第一立柱3和第二立柱4用于支撑横梁，采收机械臂6安装在横梁5上；如图2所示，横梁5包括第一横梁51、第二横梁52和旋转横梁53，第一横梁51安装在第一立柱3上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蘑菇采收机器人装置，其特征在于，包括行走底盘、水平滑动台、第一立柱、第二立柱、横梁和采收机械臂；/n所述水平滑动台活动安装在所述行走底盘上，所述第一立柱和所述第二立柱固定安装在所述水平滑动台上，所述第一立柱和所述第二立柱用于支撑所述横梁，所述采收机械臂安装在所述横梁上；/n所述横梁包括第一横梁、第二横梁和旋转横梁，所述第一横梁安装在所述第一立柱上，所述第二横梁安装在所述第二立柱上；/n所述旋转横梁的第一端用于与所述第一横梁转动连接，并在旋转至使所述旋转横梁的第二端与所述第二横梁搭接的位置时与所述第一横梁脱开；/n所述旋转横梁的第二端用于在所述旋转横梁的第一端与所述第一横梁脱开时与所述第二横梁转动连接，并在旋转至使所述旋转横梁的第一端与所述第一横梁搭接的位置时与所述第二横梁脱开。/n

【技术特征摘要】
1.一种蘑菇采收机器人装置，其特征在于，包括行走底盘、水平滑动台、第一立柱、第二立柱、横梁和采收机械臂；
所述水平滑动台活动安装在所述行走底盘上，所述第一立柱和所述第二立柱固定安装在所述水平滑动台上，所述第一立柱和所述第二立柱用于支撑所述横梁，所述采收机械臂安装在所述横梁上；
所述横梁包括第一横梁、第二横梁和旋转横梁，所述第一横梁安装在所述第一立柱上，所述第二横梁安装在所述第二立柱上；
所述旋转横梁的第一端用于与所述第一横梁转动连接，并在旋转至使所述旋转横梁的第二端与所述第二横梁搭接的位置时与所述第一横梁脱开；
所述旋转横梁的第二端用于在所述旋转横梁的第一端与所述第一横梁脱开时与所述第二横梁转动连接，并在旋转至使所述旋转横梁的第一端与所述第一横梁搭接的位置时与所述第二横梁脱开。


2.根据权利要求1所述的蘑菇采收机器人装置，其特征在于，所述第一横梁的一端设有第一旋转电磁铁，所述旋转横梁的第一端能够在所述第一旋转电磁铁通电产生的磁场作用下相对所述第一横梁旋转；
所述第二横梁的一端设有第二旋转电磁铁，所述旋转横梁的第二端能够在所述第二旋转电磁铁通电产生的磁场作用下相对所述第二横梁旋转。


3.根据权利要求2所述的蘑菇采收机器人装置，其特征在于，所述第一旋转电磁铁上设有第一凹槽，所述旋转横梁的第一端设有与所述第一凹槽形状适配的第一凸起；
所述第二旋转电磁铁上设有第二凹槽，所述旋转横梁的第二端设有与所述第二凹槽形状适配的第二凸起。


4.根据权利要求3所述的蘑菇采收机器人装置，其特征在于，所述第一横梁上设有贯通所述第一凹槽的侧壁的通孔，所述第一凸起上设有与所述通孔对应的锁止卡槽，所述第一横梁和所述旋转横梁的第一端通过插设于所述通孔和所述锁止卡槽内的锁止卡片固定。


5.根据权利要求1至4任一项所述的蘑菇采收机器人装置，其特征在于，所述第一横梁和所述第二横梁平行设置，所述旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：马伟，杨其长，甘炳成，沙德剑，
申请(专利权)人：中国农业科学院都市农业研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51