一种无损采摘机器人手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明专利技术能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无损采摘机器人手爪
本专利技术属于农业机械化及自动化装备
，具体涉及一种农业智能装备，尤其是涉及一种采摘机器人的手爪。
技术介绍
褐菇食之鲜嫩，富含维生素C及多种氨基酸，营养保健医疗价值高。成人每天吃25克鲜蘑菇就能满足一天所需要的维生素，一个体重70公斤的成人每天吃100-200克干蘑菇，就能够维持营养平衡。该菌价格昂贵，市场缺口很大。随着居民生活水平的提高，未来食用菌的需求将会越来越大。对于褐菇来说，目前已经普遍实现工厂化种植，因此采摘都是在菇床上进行人工采摘。工作人员做大量重复性的采摘工作时容易产生疲劳，导致工作效率下降，尤其是面对数量多的菇床时，人工采摘方式显得并不可取。随着蘑菇农业生产朝着规模化、多杆化、精确化方向发展，蘑菇采摘农业的劳动力成本已经呈现迅速上升的趋势。劳动力不足、工作效率过低、长时间工作导致职业病的现象也会日趋明显，因而作为高科技的农业服务型机器人进入农业领域变得越来越现实。现在已出现一些蘑菇采摘机器人，但是针对蘑菇这类娇嫩的果实设计的柔性手爪研究内容较少。相同生长周期下，褐菇直径大小有差异且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无损采摘机器人手爪，其特征在于，包括：剪刀叉式升降机构(1)，三指联动手爪(2)；/n所述的剪刀叉式升降机构(1)其特征在于，包括：上框盖板(11)，升降电机(12)和上框架外壳(13)均固装于上框盖板(11)下方，升降电机(12)的输出轴通过联轴器与电机驱动螺杆(15)固装，电机驱动螺杆(15)与升降连结卡轴(16)中间设置的螺孔旋转连接，升降连结卡轴(16)通过两端固装的卡簧安装在上框架外壳(13)所设置的滑槽内且与滑槽滑动连接，升降连结卡轴(16)中间的螺孔两侧同轴安装的轴承分别嵌入上左杆(114)上方设置的孔内且与孔同轴连接，上左杆(114)中间设置的孔通过同轴固装的轴承分别与...

【技术特征摘要】
1.一种无损采摘机器人手爪，其特征在于，包括：剪刀叉式升降机构(1)，三指联动手爪(2)；
所述的剪刀叉式升降机构(1)其特征在于，包括：上框盖板(11)，升降电机(12)和上框架外壳(13)均固装于上框盖板(11)下方，升降电机(12)的输出轴通过联轴器与电机驱动螺杆(15)固装，电机驱动螺杆(15)与升降连结卡轴(16)中间设置的螺孔旋转连接，升降连结卡轴(16)通过两端固装的卡簧安装在上框架外壳(13)所设置的滑槽内且与滑槽滑动连接，升降连结卡轴(16)中间的螺孔两侧同轴安装的轴承分别嵌入上左杆(114)上方设置的孔内且与孔同轴连接，上左杆(114)中间设置的孔通过同轴固装的轴承分别与上连接轴(18)、上右杆(115)旋转连接，上左杆(114)下方设置的孔与通过同轴固装的轴承分别与下右杆(117)、中连接右轴(110)旋转连接，上右杆(115)上方设置的孔与通过同轴固装的轴承与右上轴(17)旋转连接，上右杆(115)下方设置的孔与通过同轴固装的轴承分别与中连接左轴(19)、下左杆(116)旋转连接，下左杆(116)中间设置的孔与通过同轴固装的轴承分别与下连接轴(111)、下右杆(117)旋转连接，下右杆(117)下方设置的孔与通过同轴固装的轴承与左下轴(112)旋转连接，下左杆(116)下方设置的孔与通过同轴固装的轴承与右下轴(113)旋转连接，左下轴(112)通过两端固装的卡簧安装在下框架外壳(14)所设置的滑槽内且与滑槽滑动连接。
所述的三指联动手爪结构(2)其特征在于，包括：下框架外壳(14)，手爪控制电机(25)固装于下框架外壳(14)内，手爪控制电机(25)输...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢伟，施浩楠，杨洋，纪伟茜，李璋浔，李源，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32