本发明专利技术公开了一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，该系统由模拟射击场、控制系统平台和移动机器人靶组成；该方法包括布设障碍设施，移动机器人靶初始化，设置训练模式，选定上场移动机器人靶并启动激波报靶传感器，设定移动机器人靶身份并入场运动，受训人员进行射击，控制系统平台分析射击数据并评估射击成绩。本发明专利技术通过将不同身份的移动机器人靶在受训人员一定距离外进行规则或无规则的匀速或变速运动，并配合障碍设施及干扰装置，构建了一个适用于军队、警察或武警人员的中远距离射击训练系统，可较为真实地模拟出某些区域或场所突发恐怖袭击事件的现场环境，能够有效提高受训人员在复杂环境下的中远距离射击水平。
【技术实现步骤摘要】
一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统
本专利技术属于移动机器人应用领域，具体涉及一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统。
技术介绍
轻武器实弹射击训练是中国人民解放军及公安、武警系统常态化训练中的不可或缺的科目。其中，中远距离的射击精度是判定一位射手射击水平的重要指标，目前采取主要训练方法有：(1)固定靶标射击训练：在一定的距离上放置固定靶标，靶标的位置不能移动，但可以隐显，受训练人员通过直接射击显示后的固定靶标进行射击训练，报靶方式可以以精度和命中报靶，是一种基础性的中远程射击训练。对于固定靶标射击训练，由于靶标的位置固定不动，最多只能隐显，因此这种训练方式主要是训练受训人员的快速识别目标并进行精确射击的能力。而且靶标的摆放位置可能就固定的几处或十几处地方，因此受训人员经过长时间训练后可以形成肌肉记忆，从而可以轻松应对某个或某几个固定靶标训练场的射击训练。(2)运动靶标射击训练：在一定的距离上设置运动靶标，靶标能按照规定的直线和速度运动，受训练人员通过直接射击运动靶标进行射击训练，报靶方式可以以精度和命中报靶，是一种在固定靶标射击训练基础上的进阶型单向射击。对于运动靶标射击训练，其靶标虽然可以相对移动，但由于靶标始终处于射击范围内，因此这种训练方式主要是训练受训人员判断射击提前量并进行精确射击的能力。而且靶标的运动路线和速度始终固定，具备可预测性，因此受训人员经过长时间训练后可以总结出惯性预瞄点，便于瞄准射击，从而可以较为轻松地应对某个或某几个运动靶标训练场的射击训练。r>众所周知，当部队及公安、武警系统人员在面对恐怖袭击等重大危情时，现场的情况通常都是极为复杂的，不仅充斥着各种障碍物和掩体，各种声光交织在一起，而且平民与恐怖分子混杂在一起，平民会四处躲避和逃命，恐怖分子则会四处逃窜甚至还击。因此从上述现有的中远距离实弹射击训练模式可以看出，目前的方案在硬件功能上比较死板和单一，无法逼真地模拟突发事件现场的真实环境，在训练效果上也只能起到训练部分中远距离射击能力的作用，无法达到对受训人员进行中远距离综合射击训练的要求。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术旨在提供一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，用于模拟某些区域或场所突发恐怖袭击事件的现场环境，训练警察、军队在复杂环境下的中远距离射击能力，提高中远距离综合射击水平。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，由一片模拟射击场、一个控制系统平台和若干个移动机器人靶组成；所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地，所述训练场地在平面上被划分为射击区、第一边界区、第二边界区、靶标区和隔离区，所述射击区位于所述训练场地的前部，作为射击受训人员的活动区域，所述第一边界区和所述第二边界区分别位于所述训练场地的左部和右部，作为所述移动机器人靶的两个停放区域，所述靶标区位于所述训练场地的后部，作为所述移动机器人靶的活动区域，所述隔离区位于所述训练场地的中部，作为拉开所述射击受训人员与所述移动机器人靶间距的区域；所述第一边界区与所述靶标区及所述隔离区的交界处划设有第一边界线，所述第二边界区与所述靶标区及所述隔离区的交界处划设有第二边界线，所述射击区与所述隔离区的交界处设置有栏杆和柜台，所述柜台上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏；所述隔离区内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员视线的障碍设施以及若干个干扰所述射击受训人员射击的干扰装置；所述移动机器人靶停放在所述第一边界区或所述第二边界区内，或通过所述靶标区在所述第一边界区和所述第二边界区之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶包括一个智能移动平台和至少一个安装在所述智能移动平台上的射击模拟靶系统，所述智能移动平台负责所述移动机器人靶的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统负责接收来自受训人员的实弹射击信号；所述移动机器人靶还集成有至少一个控制交互模块，所述控制交互模块负责实现对所述智能移动平台的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶与所述控制系统平台之间的交互通讯；所述控制系统平台布设于后台，且所述控制系统平台具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面，所述控制系统平台与所述控制交互模块远程连接，所述控制系统平台通过所述控制交互模块与所述移动机器人靶实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台与所述液晶显示屏远程连接，用于接收由所述液晶显示屏传来的训练模式确认信息，以及向所述液晶显示屏发送射击成绩；所述控制系统平台与所述干扰装置远程连接，以控制所述干扰装置的开闭。进一步的，所述障碍设施为由矮墙、树木、铁桶或沙袋组成的障碍物。进一步的，所述干扰装置包括用于进行烟雾干扰的烟雾发生器和用于进行声音干扰的扬声器。进一步的，所述智能移动平台为集匀速变速运动、直线曲线运动、防撞减速、调姿调整功能于一体的智能移动轮式小车或智能履带式小车。进一步的，所述移动机器人靶上的任意位置设置有所述防撞传感器，所述防撞传感器与所述控制交互模块连接，所述防撞传感器负责感知其所属的所述移动机器人靶的周围环境并向其所属的所述控制交互模块反馈，所述控制交互模块根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台的移动速度，以实现所述移动机器人靶的防撞减速功能，从而使所述移动机器人靶之间始终保持一个安全距离，避免发生碰撞。进一步的，所述射击模拟靶系统包括人型靶、身份识别灯、激波报靶传感器和模拟中弹翻转机构；所述人型靶通过所述模拟中弹翻转机构设置在所述智能移动平台上，所述身份识别灯和所述激波报靶传感器均设置在所述人型靶或所述智能移动平台上的任意位置，且所述激波报靶传感器的感应范围覆盖所有所述人型靶；其中，所述人型靶负责承受来自所述受训人员的实弹射击伤害；所述身份识别灯与所述控制交互模块连接，所述身份识别灯负责在所述控制交互模块的控制下显示两种颜色中的一种，以标识所述移动机器人靶所模拟的身份；所述激波报靶传感器与所述控制交互模块连接，所述激波报靶传感器负责在所述人型靶的中弹部位产生中弹信号并向所述控制交互模块反馈；所述模拟中弹翻转机构与所述控制交互模块连接，所述模拟中弹翻转机构负责在所述控制交互模块的控制下带动所述人型靶倾倒，以模拟所述移动机器人靶的“中弹身亡”。进一步的，所述人型靶为全身靶、半身靶或头胸靶。一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练方法，具体包括以下步骤：步骤1)受训人员穿戴好训练装备后，进入训练场地的射击区，在所述射击区的柜台处对所有训练装备进行射击前检查，以确保训练装备安全无故障；与此同时，工作人员根据训练需要，在所述训练场地的隔离区内并排或交错地布设由矮墙、树木、铁桶或沙袋构成的障碍设施，以在训练时起到遮挡所述受训人员视线的作用；在完成射击本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：由一片模拟射击场、一个控制系统平台(2)和若干个移动机器人靶(3)组成；/n所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地(1)，所述训练场地(1)在平面上被划分为射击区(1a)、第一边界区(1b)、第二边界区(1c)、靶标区(1d)和隔离区(1f)，所述射击区(1a)位于所述训练场地(1)的前部，作为射击受训人员(6)的活动区域，所述第一边界区(1b)和所述第二边界区(1c)分别位于所述训练场地(1)的左部和右部，作为所述移动机器人靶(3)的两个停放区域，所述靶标区(1d)位于所述训练场地(1)的后部，作为所述移动机器人靶(3)的活动区域，所述隔离区(1f)位于所述训练场地(1)的中部，作为拉开所述射击受训人员(6)与所述移动机器人靶(3)间距的区域；/n所述第一边界区(1b)与所述靶标区(1d)及所述隔离区(1f)的交界处划设有第一边界线(101)，所述第二边界区(1c)与所述靶标区(1d)及所述隔离区(1f)的交界处划设有第二边界线(102)，所述射击区(1a)与所述隔离区(1f)的交界处设置有栏杆(103)和柜台(104)，所述柜台(104)上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏(8)；所述隔离区(1f)内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员(6)视线的障碍设施(4)以及若干个干扰所述射击受训人员(6)射击的干扰装置(5)；/n所述移动机器人靶(3)停放在所述第一边界区(1b)或所述第二边界区(1c)内，或通过所述靶标区在所述第一边界区(1b)和所述第二边界区(1c)之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶(3)包括一个智能移动平台(301)和至少一个安装在所述智能移动平台(301)上的射击模拟靶系统(302)，所述智能移动平台(301)负责所述移动机器人靶(3)的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统(302)负责接收来自受训人员(6)的实弹射击信号；所述移动机器人靶(3)还集成有至少一个控制交互模块(309)，所述控制交互模块(309)负责实现对所述智能移动平台(301)的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统(302)的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶(3)与所述控制系统平台(2)之间的交互通讯；/n所述控制系统平台(2)布设于后台，且所述控制系统平台(2)具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面(7)，所述控制系统平台(2)与所述控制交互模块(309)远程连接，所述控制系统平台(2)通过所述控制交互模块(309)与所述移动机器人靶(3)实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块(309)发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块(309)回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台(2)与所述液晶显示屏(8)远程连接，用于接收由所述液晶显示屏(8)传来的训练模式确认信息，以及向所述液晶显示屏(8)发送射击成绩；所述控制系统平台(2)与所述干扰装置(5)远程连接，以控制所述干扰装置(5)的开闭。/n...
【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：由一片模拟射击场、一个控制系统平台(2)和若干个移动机器人靶(3)组成；
所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地(1)，所述训练场地(1)在平面上被划分为射击区(1a)、第一边界区(1b)、第二边界区(1c)、靶标区(1d)和隔离区(1f)，所述射击区(1a)位于所述训练场地(1)的前部，作为射击受训人员(6)的活动区域，所述第一边界区(1b)和所述第二边界区(1c)分别位于所述训练场地(1)的左部和右部，作为所述移动机器人靶(3)的两个停放区域，所述靶标区(1d)位于所述训练场地(1)的后部，作为所述移动机器人靶(3)的活动区域，所述隔离区(1f)位于所述训练场地(1)的中部，作为拉开所述射击受训人员(6)与所述移动机器人靶(3)间距的区域；
所述第一边界区(1b)与所述靶标区(1d)及所述隔离区(1f)的交界处划设有第一边界线(101)，所述第二边界区(1c)与所述靶标区(1d)及所述隔离区(1f)的交界处划设有第二边界线(102)，所述射击区(1a)与所述隔离区(1f)的交界处设置有栏杆(103)和柜台(104)，所述柜台(104)上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏(8)；所述隔离区(1f)内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员(6)视线的障碍设施(4)以及若干个干扰所述射击受训人员(6)射击的干扰装置(5)；
所述移动机器人靶(3)停放在所述第一边界区(1b)或所述第二边界区(1c)内，或通过所述靶标区在所述第一边界区(1b)和所述第二边界区(1c)之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶(3)包括一个智能移动平台(301)和至少一个安装在所述智能移动平台(301)上的射击模拟靶系统(302)，所述智能移动平台(301)负责所述移动机器人靶(3)的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统(302)负责接收来自受训人员(6)的实弹射击信号；所述移动机器人靶(3)还集成有至少一个控制交互模块(309)，所述控制交互模块(309)负责实现对所述智能移动平台(301)的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统(302)的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶(3)与所述控制系统平台(2)之间的交互通讯；
所述控制系统平台(2)布设于后台，且所述控制系统平台(2)具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面(7)，所述控制系统平台(2)与所述控制交互模块(309)远程连接，所述控制系统平台(2)通过所述控制交互模块(309)与所述移动机器人靶(3)实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块(309)发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块(309)回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台(2)与所述液晶显示屏(8)远程连接，用于接收由...
【专利技术属性】
技术研发人员：李永高，邢春洪，方健，龚建华，熊伟，杨晓慧，李慧，周荣烨，
申请(专利权)人：中国人民武装警察部队特种警察学院，
类型：新型
国别省市：北京;11
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