【技术实现步骤摘要】
一种车载相机的在线标定方法和车载信息娱乐系统
本专利技术涉及自动驾驶
，特别是一种车载相机的在线标定方法和车载信息娱乐系统。
技术介绍
随着汽车技术的发展，车载全景环视系统(AroundViewMonitor，AVM)和自动泊车系统应用越来越广泛。在AVM的使用过程中，由于受到外界扰动、车身形变、售后换件等的影响，车载相机的外参会发生相应的变化，导致环视系统的拼接效果变差，从而影响用户使用。针对上述情况，现有技术中一般采用的解决方式为将车辆返回4s店进行售后标定。但是，4s店的售后标定存在以下问题：第一，由于标定效果严重依赖于车辆与标定模板(Pattern)的精确定位，而4s店却并不具备汽车产线上具有车辆自动校准定位功能的标定工位，因此4s店的标定模板存在定位精确度低或定位流程复杂度较高的情况。第二，4s店售后标定需要人工参与，自动化程度低。第三，在整个售后标定过程中，用户需要等待较长时间，不够方便。因此，亟需开发一种不依赖固定标定模板、自动化程度高、环境适应性高的相机外参标定方法。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种车载相机的在线标定方法，其特征在于，应用于车辆的外置全景环视控制器，所述方法包括：/n在所述车辆在平直的车道线中间进行驻车或慢速行驶时获取所述车辆的车载相机所采集的车道线原始图像；/n对所述原始图像进行畸变矫正得到去畸变图，并对所述去畸变图进行车道线边缘提取，得到所述车道线的边缘线点集；/n对所述车道线的边缘线点集进行直线拟合，得到所述车道线的图像坐标直线方程；/n根据所述车载相机的内参和外参当前值以及所述车道线的图像坐标直线方程，得到所述车道线的世界坐标直线方程；/n以所述车载相机的外参当前值作为初始值且以所述车道线的世界坐标直线方程的平直性作为优化目标，通过第一...
【技术特征摘要】
1.一种车载相机的在线标定方法，其特征在于，应用于车辆的外置全景环视控制器，所述方法包括：
在所述车辆在平直的车道线中间进行驻车或慢速行驶时获取所述车辆的车载相机所采集的车道线原始图像；
对所述原始图像进行畸变矫正得到去畸变图，并对所述去畸变图进行车道线边缘提取，得到所述车道线的边缘线点集；
对所述车道线的边缘线点集进行直线拟合，得到所述车道线的图像坐标直线方程；
根据所述车载相机的内参和外参当前值以及所述车道线的图像坐标直线方程，得到所述车道线的世界坐标直线方程；
以所述车载相机的外参当前值作为初始值且以所述车道线的世界坐标直线方程的平直性作为优化目标，通过第一优化算法对所述车载相机的外参当前值进行优化，得到所述车载相机的外参优化值作为所述车载相机的外参标定值；
将所述车载相机的外参当前值更新为所述外参标定值。
2.根据权利要求1所述的在线标定方法，其特征在于，所述车载相机的数量为多个；
以所述车载相机的外参当前值作为初始值且以所述车道线的世界坐标直线方程的平直性作为优化目标，通过第一优化算法对所述车载相机的外参当前值进行优化，得到所述车载相机的外参优化值作为所述车载相机的外参标定值的步骤包括：
分别以各所述车载相机的外参当前值作为初始值且以基于各所述车载相机采集的原始图像得到的所述车道线的世界坐标直线方程的平直性作为优化目标，通过第一优化算法对各所述车载相机的外参当前值进行优化，得到各所述车载相机的外参优化值作为各所述车载相机的外参标定值。
3.根据权利要求2所述的在线标定方法，其特征在于，所述多个车载相机属于所述车辆的车载全景环视系统；
所述获取所述车辆的车载相机所采集的车道线原始图像的步骤包括：
同步获取各所述车载相机所采集的车道线原始图像；并且
在得到各所述车载相机的外参优化值作为各所述车载相机的外参标定值之后，所述在线标定方法还包括：
以各所述车载相机的外参优化值作为初始值且以全景拼接图中所述车道线的拼接误差作为优化目标，通过第二优化算法对多个所述车载相机的外参优化值进行同步优化得到各所述车载相机的外参二次优化值，其中，所述全景拼接图是由各所述车载相机的所述去畸变图拼接而成；
将各所述车载相机的外参标定值更新为所述外参二次优化值。
4.根据权利要求3所述的在线标定方法，其特征在于，所述车载相机的外参优化值进行同步优化过程，基于环绕车身的方向，计算每相邻两个所述车载相机采集得到的车道线在所述全景拼接图中的拼接误差...
【专利技术属性】
技术研发人员：李续贺，邓世洋，丁磊，初诗杰，庾京，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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