一种核素移液机器人及核素移液配制方法技术

本发明专利技术公开了一种核素移液机器人及核素移液配制方法，属于核素采集分析移液应用技术领域。包括壳体，壳体内下部设有稀释瓶、采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒、采样吸头盒和发液口；壳体内部设有与PLC控制系统电连接的移液机构，移液机构包括水平移动机构、竖直移动机构和移液器。配液方法包括活度分析和配液。本发明专利技术通过特定的控制系统以及利用该系统进行配液，通过活度分析和配液定容，并利用核素移液机器人控制流程，使配液的精度更高，更快，且能耗和设备损耗更低。

【技术实现步骤摘要】
一种核素移液机器人及核素移液配制方法
本专利技术涉及核素采集分析移液应用
，具体涉及一种核素移液机器人及核素移液配制方法。
技术介绍
目前放射性医学的发展，如碘131药液、F18药液、锝99等核素药品的使用更为广泛，分药器完成了取药、配药、分药的全过程，不仅使操作者避免了核照射，而且显著地提高了工作效率。现有的分药器主要性能为分药，无法做到分析分药，即达到放射性核素配药的精准，影响治疗效果。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种集分析检测、分液和取液一体的核素移液机器人。本专利技术还提供了一种利用核素移液机器人进行核素移配液的方法。为了实现上述目的，本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种核素移液机器人，包括壳体，所述壳体内部设有稀释瓶、上端开孔的采样筒、活度分析机构、上端开孔的纯净水筒、上端开孔的废弃筒、用于安装和更换吸头的采样吸头盒和发液口；所述壳体内部设有与PLC控制系统电连接的移液机构，所述移液机构设置在所述采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒、采样吸头盒和发液口的上方；移液机构包括水平移动机构和竖直移动机构，所述水平移动机构包括横向移动机构和纵向移动机构，所述竖直移动机构连接有移液器；所述竖直移动机构连接所述横向移动机构上；所述横向移动机构的两端与纵向移动机构连接，并在纵向移动机构的带动下纵向运行；所述移液器在所述采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒，采样吸头盒和发液口横向往或纵向运行；所述采样筒和废弃筒外设有辐射屏蔽壳；所述发液口处设有盛装器皿。进一步的，所述竖直移动机构包括竖向支架，所述竖向支架上设有竖直滑块、竖直步进电机、竖直螺杆、竖直定位杆和固定架，所述竖直螺杆与竖直定位杆竖直平行；所述固定架的一端套设在竖直定位杆上，所述固定架的另一端与竖直滑块连接，所述竖直滑块套设在竖直螺杆上，所述竖直螺杆的端部与竖直步进电机连接；所述移液器固定连接在固定架上；所述横向移动机构包括横向步进电机、横向支撑杆和履带，所述履带沿横向套设在横向支撑杆上；横向步进电机的转轴连接有与履带齿接的齿轮，所述齿轮带动履带沿横向支撑杆运行；所述竖向支架套设在横向支撑杆和履带上，且竖向支架上设有与履带齿合的传动齿，所述履带的传动带动竖向支架在所述横向支撑杆上横向运行；所述横向支撑杆两端设有支撑座；所述纵向移动机构包括纵向步进电机、纵向螺杆、纵向定位杆和纵向滑块，所述纵向螺杆和纵向定位杆平行设置，且所述横向移动机构设置在所述纵向螺杆和纵向定位杆之间；所述纵向步进电机与纵向螺杆传动连接；所述纵向滑块套设在所述纵向螺杆上；所述横向支撑杆其中一端的支撑座套设在纵向定位杆上，横向支撑杆另一端的支撑座与纵向滑块连接；所述竖直步进电机、横向步进电机和纵向步进电机均与PLC控制系统电连接。进一步的，所述活度分析机构为与PLC控制系统电连接并进行分析结果采集。进一步的，所述移液器为带有吸头的单通道或多通道移液枪。一种核素移液机器人的方法，包括利用核素移液机器人进行核素活度分析和配制液体。一种核素移液配制的方法，具体包括以下步骤：(1)活度分析：s1、将移液器移动到采样筒下方吸取定量溶液；s2、将移液器移动到活度分析机构并下降使移液器内的吸头进入活度分析机构内，停留进行活度分析并进行数据采集；s3、将移液器上升移到采样筒,将移液器内的定量溶液移出；s4、将移液器移到废弃筒，退出移液器上的吸头，完成定量分析流程，得到采样筒内液体的活度；(2)配液s5、将移液器移动到采样吸头盒下方，装上吸头；s6、将移液器移动到采样筒，按活度分析得到的活度计算容积，吸取液体；s7、将移液器移动到发液口下方，将液体放入至盛装器皿中；s8、将移液器移动到纯净水筒吸取净水后移动到发液口，将水放入至盛装器皿中；s9、将移液器移动到废弃桶，退出吸头；s10、将移液器复位到采样吸头盒下方，流程结束。进一步的，步骤s2中在活度分析机构内停留的时间为10-60秒。优选的，步骤s2中在活度分析机构内停留的时间为20秒。进一步的，步骤s8中吸取净水的次数为一次或多次。根据溶液的性质来决定，多次吸水便于将吸头内的核素液体完全移入盛装器皿中，保障盛装器皿中的液体浓度。本专利技术一种核素移液机器人及核素移液配制方法，其有益效果在于：(1)本专利技术核素移液机器人通过PLC控制系统对移液器进行上下左右以及前后的移动控制，在采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒和发液口之间进行不同顺序的移动，达到配液、分析、分液和取液的目的，提高了放射性核素液体的活度精准，减小配液的误差，提高疗效，通过对1-5ml的核素移液(行业通用)，误差≤0.3％，液体误差≤30μl；(2)配液方法通过移液活度分析和配制定量溶液，杜绝工作人员接触核素，避免核素辐射照射；(3)通过核素移液机器人配制核素，大量减少人工反复操作带来了放射性垃圾，保护环境家园；(4)通过核素移液机器人快速精准配制，大量减少放射性颗粒进入大气层，保护地球家园。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的结构示意图；图2是竖向移动机构示意图；图3是竖向移动机构与横向移动机构连接示意图；图4是竖向移动机构与横向移动机构的平面连接示意图图5是纵向移动机构与横向支撑杆之间的连接示意图；图6是本专利技术的流程示意图；1壳体，2稀释瓶,3采样筒,4活度计，5纯净水筒,6废弃筒,7发液口，8横向移动机构，9纵向移动机构,10移液器,11盛装器皿，12采样吸头盒，13竖直移动机构；501进水管；801横向步进电机，802横向支撑杆,803履带,804齿轮，805传动齿，806支撑座，807限位块；901纵向步进电机，902纵向螺杆,903纵向定位杆,904纵向滑块；1301竖向支架，1302竖直滑块，1303竖直步进电机,1304竖直螺杆,1305竖直定位杆,1306固定架。具体实施方式下面结合具体实施例及附图来进一步详细说明本专利技术。实施例1一种核素移液机器人，如图1-5所示，包括壳体1，所述壳体1内部设有稀释瓶2、上端开孔的采样筒3、活度分析机构、上端开孔的纯净水筒5、上端开孔的废弃筒6、用于安装和更换吸头的采样吸头盒12和发液口7；所述壳体1内部设有与PLC控制系统电连接的移液机构，所述移液机构设置在所述采样筒3、活度分析机构、纯净水筒5、废弃筒6、采样吸头盒12和发液口7的上方；移液机构包括水平移动机构和竖直移动机构13，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种核素移液机器人，其特征在于：包括壳体，所述壳体内部设有稀释瓶、上端开孔的采样筒、活度分析机构、上端开孔的纯净水筒、上端开孔的废弃筒、用于安装和更换吸头的采样吸头盒和发液口；/n所述壳体内部设有与PLC控制系统电连接的移液机构，所述移液机构设置在所述采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒、采样吸头盒和发液口的上方；移液机构包括水平移动机构和竖直移动机构，所述水平移动机构包括横向移动机构和纵向移动机构，所述竖直移动机构连接有移液器；所述竖直移动机构连接所述横向移动机构上；所述横向移动机构的两端与纵向移动机构连接，并在纵向移动机构的带动下纵向运行；/n所述移液器在所述采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒，采样吸头盒和发液口横向往或纵向运行；所述采样筒和废弃筒外设有辐射屏蔽壳；所述发液口处设有盛装器皿。/n

【技术特征摘要】
1.一种核素移液机器人，其特征在于：包括壳体，所述壳体内部设有稀释瓶、上端开孔的采样筒、活度分析机构、上端开孔的纯净水筒、上端开孔的废弃筒、用于安装和更换吸头的采样吸头盒和发液口；
所述壳体内部设有与PLC控制系统电连接的移液机构，所述移液机构设置在所述采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒、采样吸头盒和发液口的上方；移液机构包括水平移动机构和竖直移动机构，所述水平移动机构包括横向移动机构和纵向移动机构，所述竖直移动机构连接有移液器；所述竖直移动机构连接所述横向移动机构上；所述横向移动机构的两端与纵向移动机构连接，并在纵向移动机构的带动下纵向运行；
所述移液器在所述采样筒、活度分析机构、纯净水筒、废弃筒，采样吸头盒和发液口横向往或纵向运行；所述采样筒和废弃筒外设有辐射屏蔽壳；所述发液口处设有盛装器皿。


2.根据权利要求1所述核素移液机器人，其特征在于：所述竖直移动机构包括竖向支架，所述竖向支架上设有竖直滑块、竖直步进电机、竖直螺杆、竖直定位杆和固定架，所述竖直螺杆与竖直定位杆竖直平行；所述固定架的一端套设在竖直定位杆上，所述固定架的另一端与竖直滑块连接，所述竖直滑块套设在竖直螺杆上，所述竖直螺杆的端部与竖直步进电机连接；所述移液器固定连接在固定架上；
所述横向移动机构包括横向步进电机、横向支撑杆和履带，所述履带沿横向套设在横向支撑杆上；横向步进电机的转轴连接有与履带齿接的齿轮，所述齿轮带动履带沿横向支撑杆运行；所述竖向支架套设在横向支撑杆和履带上，且竖向支架上设有与履带齿合的传动齿，所述履带的传动带动竖向支架在所述横向支撑杆上横向运行；所述横向支撑杆两端设有支撑座；
所述纵向移动机构包括纵向步进电机、纵向螺杆、纵向定位杆和纵向滑块，所述纵向螺杆和纵向定位杆平行设置，且所述横向移动机构设置在所述纵向螺杆和纵向定位杆之间；所述纵向步进电机与纵向螺杆传动连接；所述纵向滑块套设在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨汉场，
申请(专利权)人：四川汉辉盛世医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51