一种装载机的控制系统以及装载机技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种装载机的控制系统及装载机。该控制系统包括：物料运输控制模块，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置，以及物料运输次数；行走控制模块，用于获取装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据装载机位置信息和载货车位置信息调整载货车的装运距离和行走状态，以通过装运距离和行走状态生成装载机的行进路线信息；物料控制模块，分别与物料运输控制模块和行走控制模块相连，用于根据铲斗运输位置、下降落地位置、物料运输次数以及行进路线信息确定物料堆积状态以及载货车物料堆积信息。本发明专利技术实施例的技术方案，以实现有效提高装载机的自动化水平和作业效率，节约人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种装载机的控制系统以及装载机
本专利技术实施例涉及装载机
，尤其涉及一种装载机的控制系统及装载机。
技术介绍
装载机主要完成对砂石、石灰、煤炭等散状物料的集料、运料、装料作业，装载机本身集运灵活、装填效率高，装载机对加快工程的建设速度、减轻人力作业强度、提高工程整体质量、降低工程成本具有非常重要的作用，因此，在铁路、矿场、煤厂、港口等露天场地或厂房、船舱等封闭场地的工程中被广泛使用。对于装载机作业，根据物料堆积情况及现场行走场地情况，其作业方式比较固定，如典型的V形作业法、I形作业法等，其工作装置的动作、整机行走的方式及路线等也相对固定，如在一个作业循环内，工作装置的循环动作有水平插入、掘料、收斗、举升、卸料、放平等动作，而行走的循环动作有前进、后退、转向等动作。因此，在装载机装填作业时，因同等吨位的整机性能相差不大，对于一般场地及熟练仅通过装载机司机便可快速完成装填物料的作业，装载机的操作相对机械化。综上，现有的装载机作业依赖装载机司机的人工进行装载操作，适用装载场景有限，人工成本高且作业效率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种装载机的控制系统及装载机，以实现有效提高装载机的自动化水平和作业效率，节约人工成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种装载机的控制系统，该装载机的控制系统包括：物料运输控制模块，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置，以及物料运输次数；行走控制模块，用于获取所述装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据所述装载机位置信息和所述载货车位置信息调整所述载货车的装运距离和行走状态，以通过所述装运距离和所述行走状态生成所述装载机的行进路线信息；物料控制模块，分别与所述物料运输控制模块和所述行走控制模块相连，用于根据所述铲斗运输位置、所述下降落地位置、所述物料运输次数以及所述行进路线信息确定物料堆积状态以及载货车物料堆积信息。进一步的，所述控制系统还包括工况标定模块；所述工况标定模块与所述物料控制模块相连，用于向所述物料控制模块提供所述装载机的装载标定信息；相应的，所述物料控制模块还用于根据所述物料堆积状态和所述载货车物料堆积信息分别与所述装载标定信息进行比较，以生成所述装载机的物料装载完成信息。进一步的，所述控制系统还包括物料监控模块；所述物料监控模块与所述物料控制模块相连，用于对所述装载机的物料堆积状态以及所述载货车物料堆积信息对应的载货车的物料堆积状态进行监控，并根据所述物料堆积状态向所述载货车发送物料调整指令，以控制所述载货车进行物料调整。进一步的，所述控制系统还包括动力控制模块；所述动力控制模块与所述物料控制模块相连，用于向所述物料运输控制模块和所述行走控制模块提供动力。进一步的，所述行走控制模块包括车辆信息检测单元和行走路线控制单元；所述车辆信息检测单元，用于获取所述装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据所述装载机位置信息和所述载货车位置信息调整所述装载机的装运距离；所述行走路线控制单元，用于规划所述装载机的行走状态，以通过所述装运距离和所述行走状态生成所述装载机的行进路线信息。进一步的，所述车辆信息检测单元具体用于确定所述装载机距离所述载货车的基准距离，并根据所述装载机位置信息、所述载货车位置信息和所述基准距离调整所述装载机的装运距离。进一步的，所述行走路线控制单元具体用于获取所述装载机的行驶距离、卸料距离和卸料路线每次卸料位置间隔距离，并根据所述行驶距离、卸料距离和卸料路线每次卸料位置间隔距离规划所述装载机的行走状态。进一步的，所述物料运输控制模块包括工作控制单元和物料统计单元；所述工作控制单元，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置；所述物料统计单元，用于采集所述载货车内的物料重量值，并根据所述物料重量值确定所述物料运输次数。进一步的，所述控制系统还包括安全监测模块；所述安全监测模块与所述物料控制模块相连，用于对所述装载机的整车状态进行监测。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种装载机，该装载机包括本专利技术第一方面实施例提供的装载机的控制系统。本专利技术实施例的技术方案，该装载机的控制系统包括：物料运输控制模块，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置，以及物料运输次数；行走控制模块，用于获取所述装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据所述装载机位置信息和所述载货车位置信息调整所述载货车的装运距离和行走状态，以通过所述装运距离和所述行走状态生成所述装载机的行进路线信息；物料控制模块，分别与所述物料运输控制模块和所述行走控制模块相连，用于根据所述铲斗运输位置、所述下降落地位置、所述物料运输次数以及所述行进路线信息确定物料堆积状态以及载货车物料堆积信息。解决了现有的装载机作业依赖装载机司机的人工进行装载操作，适用装载场景有限，人工成本高且作业效率低的问题，以实现有效提高装载机的自动化水平和作业效率，节约人工成本。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种装载机的控制系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的车辆信息检测单元的原理示意图；图3是本专利技术实施例提供的车辆信息检测单元载货车调整位置的流程示意图；图4是本专利技术实施例的行走路线控制单元的原理示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本专利技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。图1为本专利技术实施例提供的一种装载机的控制系统的结构示意图，本实施例可适用于对装载机的物料推挖装填进行自动化作业的情况，该装载机的控制系统的具体结构包括如下：物料运输控制模块110，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置，以及物料运输次数；行走控制模块120，用于获取所述装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据所述装载机位置信息和所述载货车位置信息调整所述载货车的装运距离和行走状态，以通过所述装运距离和所述行走状态生成所述装载机的行进路线信息；物料控制模块130，分别与所述物料运输控制模块110和所述行走控制模块120相连，用于根据所述铲斗运输位置、所述下降落地位置、所述物料运输次数以及所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装载机的控制系统，其特征在于，包括：/n物料运输控制模块，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置，以及物料运输次数；/n行走控制模块，用于获取所述装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据所述装载机位置信息和所述载货车位置信息调整所述载货车的装运距离和行走状态，以通过所述装运距离和所述行走状态生成所述装载机的行进路线信息；/n物料控制模块，分别与所述物料运输控制模块和所述行走控制模块相连，用于根据所述铲斗运输位置、所述下降落地位置、所述物料运输次数以及所述行进路线信息确定物料堆积状态以及载货车物料堆积信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种装载机的控制系统，其特征在于，包括：
物料运输控制模块，用于对装载机的铲斗和动臂进行控制，输出铲斗运输位置和下降落地位置，以及物料运输次数；
行走控制模块，用于获取所述装载机的装载机位置信息和载货车的载货车位置信息，并根据所述装载机位置信息和所述载货车位置信息调整所述载货车的装运距离和行走状态，以通过所述装运距离和所述行走状态生成所述装载机的行进路线信息；
物料控制模块，分别与所述物料运输控制模块和所述行走控制模块相连，用于根据所述铲斗运输位置、所述下降落地位置、所述物料运输次数以及所述行进路线信息确定物料堆积状态以及载货车物料堆积信息。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括工况标定模块；
所述工况标定模块与所述物料控制模块相连，用于向所述物料控制模块提供所述装载机的装载标定信息；
相应的，所述物料控制模块还用于根据所述物料堆积状态和所述载货车物料堆积信息分别与所述装载标定信息进行比较，以生成所述装载机的物料装载完成信息。


3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括物料监控模块；
所述物料监控模块与所述物料控制模块相连，用于对所述装载机的物料堆积状态以及所述载货车物料堆积信息对应的载货车的物料堆积状态进行监控，并根据所述物料堆积状态向所述载货车发送物料调整指令，以控制所述载货车进行物料调整。


4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括动力控制模块；
所述动力控制模块与所述物料控制模块相连，用于向所述物料运输控制模块和所述行走控制模块提供动力。

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【专利技术属性】
技术研发人员：周海岗，刘春朝，高珍珍，闫彬，孟凡旺，张林振，赵堑，栾兴伟，于学花，孙永伟，江帅，曹斌，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37