一种自动护栏台车控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动护栏台车控制方法，属于专用于架设或装配桥梁的方法，包含如下步骤：宽度调节：根据两侧护栏施工设计宽度，调整门架横梁的总长，使模板装置在正视面投影上正对护栏施工设计位置；车定位：移动门架使得模板装置位于下一周期的护栏预期施工位置上；模板定位：通过电控伸缩杆移动模板装置，使模板装置下端对准；合模：通过电控伸缩杆移动模板装置的动作点，使模板装置构成护栏设计形状；浇筑：对模板装置的浇筑区内现浇混凝土；拆模。本发明专利技术可实现全电控护栏台车的全自动化控制，有效降低对现场人员的需求，实现无人操作；极大的便于根据实际需求安排自动化作业流程，大幅提高护栏施工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动护栏台车控制方法及系统
本专利技术涉及一种自动护栏台车控制方法及系统，属于专用于架设或装配桥梁的方法。
技术介绍
现有技术中对于护栏台车，一般都仅实现了机械化，如申请号为201810339504.4的中国专利技术专利公开的一种隧道边沟和桥梁护栏混凝施工的组合机械台车装置，虽然能够做到模板拆装的适配，但是由于其过多采用柔性结构，以至于需要施工人员现场操作并为此设置有人员站立位，整个护栏施工过程不能自动化，整体施工效率低下。基于此，本申请的专利技术人发现：现有技术总是需要施工人员现场操作并为此设置有人员站立位，是因为在其方案中未实现全电控调整的结构。因此，本申请的专利技术人设计了一种全电控的自动护栏台车(并已另外申请专利)，而现有技术中对全电控的护栏台车亦没有提供对应的控制方法亦实现护栏施工的全自动。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动护栏台车控制方法，该自动护栏台车控制方法能够解决全电控护栏台车自动进行护栏施工的关键步骤设计问题。本专利技术通过以下技术方案得以实现。本专利技术提供的一种自动护栏台车控制方法，包含如下步骤：宽度调节：根据两侧护栏施工设计宽度，调整门架横梁的总长，使模板装置在正视面投影上正对护栏施工设计位置；车定位：移动门架使得模板装置位于下一周期的护栏预期施工位置上；模板定位：通过电控伸缩杆移动模板装置，使模板装置下端对准；合模：通过电控伸缩杆移动模板装置的动作点，使模板装置构成护栏设计形状；浇筑：对模板装置的浇筑区内现浇混凝土；拆模：通过电控伸缩杆带动模板装置脱离于混凝土护栏。所述模板装置由外模板和内模板组成，动作点在外模板和内模板上，所述浇筑区形成于模板装置的内模板和外模板之间。述模板定位步骤和拆模步骤中，横向移动模板装置通过控制第一伸缩杆实现。所述合模步骤和拆模步骤中，通过第三伸缩杆实现对内模板侧方动作点的移动，通过第二伸缩杆实现对内模板和外模板上端动作点的移动.所述车定位步骤、模板定位步骤、合模步骤、拆模步骤均由控制机组控制完成，其中车定位步骤通过控制机组控制门架底端带动行走轮的行走电机实现，模板定位步骤、合模步骤、拆模步骤均通过控制机组控制液压系统、液压系统分别带动第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆实现。所述使模板装置脱离于混凝土护栏，为先通过电控伸缩杆反向移动模板装置的动作点使内模板全部和外模板上部脱离于混凝土护栏，然后通过电控伸缩杆横向移动模板装置，使模板装置的外模板下端脱离于混凝土护栏。所述护栏施工设计位置和护栏设计形状均从导入的设计图中提取得到。所述浇筑步骤中，在现浇混凝土的同时，基于预设条件启动振捣。所述预设条件为外部接入电路高电平信号，外部接入电路连接传感器或定时器。所述车定位步骤中，周期以如下方式划分：以模板装置宽度为单位宽度；将导入的设计图中护栏长度以按单位宽度分成连续多段护栏；以每一段护栏作为一个周期，将连续多段护栏排序成连续多个周期。本专利技术还提供一种自动护栏台车控制系统，包括：存储器和处理器；所述处理器用于执行所述存储器内存储的计算机程序，以实现权利要求1-10任一项所述的护栏台车整装控制方法。本专利技术的有益效果在于：可实现全电控护栏台车的全自动化控制，有效降低对现场人员的需求，实现无人操作；极大的便于根据实际需求安排自动化作业流程，大幅提高护栏施工效率。附图说明图1是本专利技术一种实施方式的流程示意图；图2是本专利技术另一种实施方式的流程示意图；图3是图1和图2中浇筑步骤的一种实施流程示意图；图4是本专利技术一种典型应用的自动护栏台车结构示意图；图5是图4的侧视图。图中：11-上导梁，12-下导梁，13-门架，21-第一伸缩杆，22-第二伸缩杆，23-第三伸缩杆，24-液压系统，31-行走轮，32-行走电机，41-模板装置，42-振捣装置，5-控制机组。具体实施方式下面进一步描述本专利技术的技术方案，但要求保护的范围并不局限于。如图1、图2所示的一种自动护栏台车控制方法，包含如下步骤：宽度调节：根据两侧护栏施工设计宽度，调整门架13横梁的总长，使模板装置41在正视面投影上正对护栏施工设计位置；车定位：移动门架13使得模板装置41位于下一周期的护栏预期施工位置上；模板定位：通过电控伸缩杆移动模板装置41，使模板装置41下端对准；合模：通过电控伸缩杆移动模板装置41的动作点，使模板装置41构成护栏设计形状；浇筑：对模板装置41的浇筑区内现浇混凝土；拆模：通过电控伸缩杆带动模板装置41脱离于混凝土护栏。模板装置41由外模板和内模板组成，动作点在外模板和内模板上，浇筑区形成于模板装置41的内模板和外模板之间。述模板定位步骤和拆模步骤中，横向移动模板装置41通过控制第一伸缩杆21实现。合模步骤和拆模步骤中，通过第三伸缩杆23实现对内模板侧方动作点的移动，通过第二伸缩杆22实现对内模板和外模板上端动作点的移动.车定位步骤、模板定位步骤、合模步骤、拆模步骤均由控制机组控制完成，其中车定位步骤通过控制机组5控制门架13底端带动行走轮31的行走电机32实现，模板定位步骤、合模步骤、拆模步骤均通过控制机组5控制液压系统24、液压系统24分别带动第一伸缩杆21、第二伸缩杆22和第三伸缩杆23实现。使模板装置41脱离于混凝土护栏，为先通过电控伸缩杆反向移动模板装置41的动作点使内模板全部和外模板上部脱离于混凝土护栏，然后通过电控伸缩杆横向移动模板装置41，使模板装置41的外模板下端脱离于混凝土护栏。护栏施工设计位置和护栏设计形状均从导入的设计图中提取得到。浇筑步骤中，在现浇混凝土的同时，基于预设条件启动振捣。预设条件为外部接入电路高电平信号，外部接入电路连接传感器或定时器。车定位步骤中，周期以如下方式划分：以模板装置41宽度为单位宽度；将导入的设计图中护栏长度以按单位宽度分成连续多段护栏；以每一段护栏作为一个周期，将连续多段护栏排序成连续多个周期。上述方案在具体实施中：宽度调节步骤可通过对伸缩机构的控制实现，同理，对电控伸缩杆的控制亦是对伸缩机构的控制，当伸缩机构采用电磁伸缩杆，则采用PWM信号进行控制，PWM信号的占空比和持续时长对应横梁总长，控制方式类似于电机控制；当伸缩机构采用液压缸，则采用数字信号与液压系统通信进行控制，并且可以直接从液压系统中获得位置反馈。车定位可通过定位导航实现，在系统中安装一GPS北斗导航双模定位模组(如HT1818Z3G5L)并通信即可。浇筑系统和振捣器均为现有技术中的现成产品，启动浇筑系统实现启动混领土浇筑和启动振捣的过程即为向产品发送开关量即可，根据产品的启动方式(部分产品是高电平启动，部分产品是低电平启动，还有部分产品是多引脚配置启动)在系统中设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动护栏台车控制方法，其特征在于：包含如下步骤：/n宽度调节：根据两侧护栏施工设计宽度，调整门架(13)横梁的总长，使模板装置(41)在正视面投影上正对护栏施工设计位置；/n车定位：移动门架(13)使得模板装置(41)位于下一周期的护栏预期施工位置上；/n模板定位：通过电控伸缩杆移动模板装置(41)，使模板装置(41)下端对准；/n合模：通过电控伸缩杆移动模板装置(41)的动作点，使模板装置(41)构成护栏设计形状；/n浇筑：对模板装置(41)的浇筑区内现浇混凝土；/n拆模：通过电控伸缩杆带动模板装置(41)脱离于混凝土护栏。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动护栏台车控制方法，其特征在于：包含如下步骤：
宽度调节：根据两侧护栏施工设计宽度，调整门架(13)横梁的总长，使模板装置(41)在正视面投影上正对护栏施工设计位置；
车定位：移动门架(13)使得模板装置(41)位于下一周期的护栏预期施工位置上；
模板定位：通过电控伸缩杆移动模板装置(41)，使模板装置(41)下端对准；
合模：通过电控伸缩杆移动模板装置(41)的动作点，使模板装置(41)构成护栏设计形状；
浇筑：对模板装置(41)的浇筑区内现浇混凝土；
拆模：通过电控伸缩杆带动模板装置(41)脱离于混凝土护栏。


2.如权利要求1所述的自动护栏台车控制方法，其特征在于：所述模板装置(41)由外模板和内模板组成，动作点在外模板和内模板上，所述浇筑区形成于模板装置(41)的内模板和外模板之间。


3.如权利要求1所述的自动护栏台车控制方法，其特征在于：所述模板定位步骤和拆模步骤中，横向移动模板装置(41)通过控制第一伸缩杆(21)实现。


4.如权利要求1所述的自动护栏台车控制方法，其特征在于：所述合模步骤和拆模步骤中，通过第三伸缩杆(23)实现对内模板侧方动作点的移动，通过第二伸缩杆(22)实现对内模板和外模板上端动作点的移动.


5.如权利要求1所述的自动护栏台车控制方法，其特征在于：所述车定位步骤、模板定位步骤、合模步骤、拆模步骤均由控制机组控制完成，其中车定位步骤通过控制机组(5)控制门架(13)底端带动行走轮(31)的行走电机(32)实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文明，杨卿，史雪娇，张靖煊，
申请(专利权)人：中铁长安重工有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61