车外环境识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车外环境识别装置，实现恰当的跟随控制。车外环境识别装置具备：行进路径导出部，其推定作为本车辆(1)的行进路径的本车辆行进路径(210)，并且导出通过作为跟随控制的对象的对象车辆(3)且与本车辆行进路径成为平行曲线的对象行进路径(220)；速度导出部，其导出作为对象车辆的速度矢量的对象速度矢量Vs；跟随控制部，如果对象速度矢量与对象行进路径的在对象车辆的位置处的切线即对象切线(222)所成的角θ在预定角度范围内，则基于对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角θ在预定角度范围外，则基于对象速度矢量在对象切线的速度分量(对象切线速度分量Vt)进行跟随控制。

【技术实现步骤摘要】
车外环境识别装置
本专利技术涉及跟随存在于本车辆的行进方向上的对象车辆的车外环境识别装置。
技术介绍
以往，已知如专利文献1那样的ACC(AdaptiveCruiseControl：自适应巡航控制)技术，该ACC技术检测位于本车辆的前方的车辆等立体物，并进行控制以避免与前行车辆的碰撞、或将与前行车辆之间的车间距离保持为安全的距离。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3349060号公报
技术实现思路
技术问题在车辆中，有时执行跟随控制来作为上述的ACC的一个功能。跟随控制是在本车辆的行进路径上存在前行车辆的情况下，以将前行车辆与本车辆之间的车间距离保持为恒定的方式使本车辆跟随前行车辆的控制。为了实现这样的跟随控制，在本车辆内，进行推导出成为对象的前行车辆(以下称为对象车辆)在本车辆的行进方向上的速度分量Vz，并基于该速度分量将车间距离保持为恒定的控制。在此，即使有车辆插队到了本车辆的前方，也由于在本车辆的行进方向上的速度分量依插队角度而变得足够低，所以能够使速度降得比较低等恰当地进行应对。但是，如果一律执行这样的控制，则当成为对象的前行车辆在远处转弯了的情况下速度分量也不必要地变低，伴随于此，本车辆的速度也急剧地变低。于是，驾驶员有时会对本车辆的速度的变化感到不适。此外，今后，如果用于实现跟随控制的相机的视场角变大、分辨率提高，则能够高精度地推导出前行车辆的转弯等，本车辆的速度的变化有可能变得显著。本专利技术鉴于这样的课题，目的在于提供一种能够实现恰当的跟随控制的车外环境识别装置。技术方案为了解决上述课题，本专利技术的车外环境识别装置具备：行进路径导出部，其推定本车辆行进路径，并且导出对象行进路径，所述本车辆行进路径是本车辆的行进路径，所述对象行进路径通过作为跟随控制的对象的对象车辆且与本车辆行进路径成为平行曲线；速度导出部，其导出对象速度矢量，所述对象速度矢量是对象车辆的速度矢量；以及跟随控制部，如果对象速度矢量与对象切线所成的角在预定角度范围内，则基于对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角在预定角度范围外，则基于对象速度矢量在对象切线的速度分量进行跟随控制，所述对象切线是对象行进路径的在所述对象车辆的位置处的切线。本车辆行进路径和对象行进路径可以被表示为同心圆的一部分。如果将本车辆行进路径表示为圆的情况下的半径为预定长度以上，则可以将本车辆行进路径设为直线。技术效果根据本专利技术，能够实现恰当的跟随控制。附图说明图1是表示车外环境识别系统的连接关系的框图。图2是用于说明亮度图像的说明图。图3是用于说明距离图像的说明图。图4是表示车外环境识别装置的概略功能的功能框图。图5是表示车外环境识别处理的流程的流程图。图6是用于说明本车辆行进路径的说明图。图7是用于说明对象行进路径的说明图。图8是用于说明对象车辆的速度矢量的说明图。图9是用于说明跟随控制的说明图。图10是用于说明跟随控制的说明图。符号说明1本车辆2候选车辆3对象车辆160路面确定部162立体物确定部164行进路径导出部166速度导出部168跟随控制部210本车辆行进路径220对象行进路径222对象切线具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。该实施方式所示的尺寸、材料、其他具体的数值等只是用于使专利技术容易理解的例示，除了特别说明的情况以外，并不限定本专利技术。应予说明，在本说明书及附图中，对于实质上具有相同的功能、结构的要素，通过标注相同的符号而省略重复说明，此外，对于与本专利技术没有直接关系的要素省略图示。(车外环境识别系统100)图1是表示车外环境识别系统100的连接关系的框图。车外环境识别系统100构成为包括拍摄装置110、车外环境识别装置120和车辆控制装置130。拍摄装置110构成为包含CCD(Charge-CoupledDevice：电荷耦合器件)、CMOS(ComplementaryMetal-OxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)等拍摄元件，能够拍摄本车辆1的前方的车外环境，并生成至少包含亮度信息的亮度图像(彩色图像或单色图像)。此外，拍摄装置110以两个拍摄装置110各自的光轴大致平行的方式在大致水平方向上分离地配置在本车辆1的行进方向侧。拍摄装置110以例如1/60秒每帧(60fps)连续地生成对在本车辆1的前方的检测区域中存在的立体物进行拍摄而得到的亮度图像。在此，立体物不仅包括车辆、自行车、行人、信号灯、道路标识、护栏、建筑物这类独立地存在的物体，还包括车辆的各车灯、自行车的车轮等能够确定为其一部分的物体。此外，车外环境识别装置120从两个拍摄装置110分别取得亮度图像，并利用所谓的图案匹配，导出视差信息，该视差信息包含视差以及表示任意的区块在图像内的位置的图像位置。在此，区块例如由水平4像素×垂直4像素的阵列来表示。此外，水平表示所拍摄的图像的图像横向，垂直表示所拍摄的图像的图像纵向。此外，图案匹配是从一个亮度图像检索与从另一个亮度图像任意地提取的区块相对应的区块的方法。例如，作为评价图案匹配中的区块间的一致度的函数，有取亮度之差的SAD(SumofAbsoluteDifference，绝对差值和)、将差求平方来使用的SSD(SumofSquaredintensityDifference，亮度差的平方和)、取从各像素的亮度减去平均值而得的方差的相似度的NCC(NormalizedCrossCorrelation，归一化互相关)等方法。车外环境识别装置120例如对在600像素×200像素的检测区域映现出的所有区块进行这样的以区块为单位的视差导出处理。在此，将区块设为4像素×4像素，但区块内的像素数能够任意地设定。但是，在车外环境识别装置120中，虽然能够按每个作为检测分辨率单位的区块导出视差，但无法识别该区块是怎样的立体物的一部分。因此，视差信息不是以立体物为单位来导出，而是以检测区域中的检测分辨率单位、例如区块为单位而独立地导出。在此，将与这样导出的视差信息相对应的图像与上述的亮度图像进行区分而称为距离图像。图2是用于说明亮度图像126的说明图，图3是用于说明距离图像128的说明图。例如，假设通过两个拍摄装置110，针对检测区域124生成了图2那样的亮度图像126。但是，在此，为了易于理解，仅示意性地示出了两个亮度图像126中的一个图像。车外环境识别装置120根据这样的亮度图像126求出每个区块的视差，形成图3那样的距离图像128。对于距离图像128中的各区块，关联有该区块的视差。在此，为了便于说明，用黑点表示被导出了视差的区块。另外，车外环境识别装置120使用基于亮度图像126的亮度值(或颜色值)、以及基于距离图像128而算出的包括与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：/n行进路径导出部，其推定本车辆行进路径，并且导出对象行进路径，所述本车辆行进路径是本车辆的行进路径，所述对象行进路径通过作为跟随控制的对象的对象车辆且与所述本车辆行进路径成为平行曲线；/n速度导出部，其导出对象速度矢量，所述对象速度矢量是所述对象车辆的速度矢量；以及/n跟随控制部，如果所述对象速度矢量与对象切线所成的角在预定角度范围内，则基于所述对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角在预定角度范围外，则基于所述对象速度矢量在所述对象切线的速度分量进行跟随控制，所述对象切线是所述对象行进路径的在所述对象车辆的位置处的切线。/n

【技术特征摘要】
20191003 JP 2019-182598;20200819 JP 2020-1387361.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：
行进路径导出部，其推定本车辆行进路径，并且导出对象行进路径，所述本车辆行进路径是本车辆的行进路径，所述对象行进路径通过作为跟随控制的对象的对象车辆且与所述本车辆行进路径成为平行曲线；
速度导出部，其导出对象速度矢量，所述对象速度矢量是所述对象车辆的速度矢量；以及
跟随控制部，如果所述对象速度矢量与对象切线所...

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保淑实，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP