一种车辆异动保护方法及其系统技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆异动保护方法及其系统。所述车辆异动保护方法包括：实时获取车辆的当前位姿；基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆异动保护方法及其系统
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆异动保护方法及其系统。
技术介绍
现有的公共交通车辆多为胶轮无轨制式车辆，该车辆在行驶过程中的安全与否完全取决于驾驶员的行为状态。目前已经出现多起由于驾驶员状态异常(突发疾病,心理情绪失控)或乘客干扰而导致的车辆失控,酿成惨祸。特别是在一些关键区域，比如大桥道路、高速快车道或深水边的道路等,车辆的冲撞异动都容易造成严重的人员伤亡。目前，城市公共交通车辆正在朝电动化和智能化方向发展,在该发展趋势前提下，本专利技术提出一种异动保护方法及其系统，能够在风险区域实现异动警告甚至车辆自主保护效果,降低和避免车辆的异常冲撞与异动,实现对车内人员的人生安全的保护。
技术实现思路
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆异动保护方法，包括：实时获取车辆的当前位姿；基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。在一实施例中，所述基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域包括：利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域；响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域；以及响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。在一实施例中，所述判断所述当前位姿是否存在异动可能包括：利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象；响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能；以及响应于所述车辆所有方向上的姿态角均小于预设阈值、未突然提速以及没有碰撞风险，判断所述当前位姿不存在异动可能。在一实施例中，所述车辆异动保护方法还包括：响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。在一实施例中，所述车辆异动保护方法还包括：分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，所述风险区域包括大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路；以及在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种车辆异动保护系统，包括：定位模块，用于采集所述车辆的当前位姿；控制模块，与所述定位模块连接以获取所述定位模块采集到的当前位姿，所述控制模块基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能，并响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警，其中，所述预建地图上标注有风险区域。在一实施例中，所述控制模块利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域，并响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域，或响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。在一实施例中，所述控制模块利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象，并响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能，或响应于所述车辆未出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速以及碰撞风险的现象，判断所述当前位姿不存在异动可能。在一实施例中，还包括牵引制动执行单元，所述控制模块响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发所述牵引制动执行单元执行异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。在一实施例中，所述控制模块预存所述预建地图。在一实施例中，所述控制模块获取所述车辆的预设运行路线并分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，并在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图，所述风险区域包括大桥道路、人群密集道路和/或深水旁道路。在一实施例中，所述控制模块为整车控制器。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种车辆异动保护装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器被用于执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现如上述任一实施例所述的车辆异动保护方法的步骤。根据本专利技术的再一个方面，还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如上述任一实施例所述的车辆异动保护方法的步骤。附图说明在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。图1是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的流程示意图；图2是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的部分流程示意图；图3是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的部分流程示意图；图4是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护方法的部分流程示意图；图5是根据本专利技术的另一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护装置的模块框图；图6是根据本专利技术的又一个方面绘示的一实施例中的车辆异动保护系统的模块框图。具体实施方式给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本专利技术并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本专利技术并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本专利技术的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本专利技术的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本专利技术。请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆异动保护方法，包括：/n实时获取车辆的当前位姿；/n基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；/n响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及/n响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆异动保护方法，包括：
实时获取车辆的当前位姿；
基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，所述预建地图上标注有风险区域；
响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能；以及
响应于所述当前位姿存在异动可能，产生异动报警。


2.如权利要求1所述的车辆异动保护方法，其特征在于，所述基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域包括：
利用所述当前位姿中的位置信息判断所述位置信息是否属于所述预建地图中的任一风险区域；
响应于所述位置信息属于所述预建地图中的任一风险区域，判断所述当前位姿属于风险区域；以及
响应于所述位置信息不属于所述预建地图中的所有风险区域，判断所述当前位姿不属于风险区域。


3.如权利要求2所述的车辆异动保护方法，其特征在于，所述判断所述当前位姿是否存在异动可能包括：
利用所述当前位姿中的姿态信息判断所述车辆是否存在任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速和/或碰撞风险的现象；
响应于所述车辆出现任一方向上的姿态角超出预设阈值、突然提速或碰撞风险的现象，判断所述当前位姿存在异动可能；以及
响应于所述车辆所有方向上的姿态角均小于预设阈值、未突然提速以及没有碰撞风险，判断所述当前位姿不存在异动可能。


4.如权利要求1所述的车辆异动保护方法，其特征在于，还包括：
响应于产生异动报警后预设时间内车辆仍存在异动可能，触发异动保护动作，所述异动保护动作包括减速和/或刹车。


5.如权利要求1所述的车辆异动保护方法，其特征在于，还包括：
分析所述车辆的预设运行路线以识别出其中的风险区域，所述风险区域包括大桥道路、陡坡旁道路、人群密集道路和/或深水旁道路；以及
在地图上标注出所述预设运行路线上的风险区域以形成所述预建地图。


6.一种车辆异动保护系统，包括：
定位模块，用于采集所述车辆的当前位姿；
控制模块，与所述定位模块连接以获取所述定位模块采集到的当前位姿，所述控制模块基于预建地图判断所述当前位姿是否属于风险区域，响应于所述当前位姿属于风险区域，判断所述当前位姿是否存在异动可能，并响应于所述当前位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一叶，沈梦玉，程玉溪，彭桢，刘威，刘震，
申请(专利权)人：湖南中车智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43