一种用于多点焊接的自动化机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种用于多点焊接的自动化机器人以及工作方法，包括工件焊接夹持装置、焊接模组一和焊接模组二；所述焊接模组一和焊接模组二均包括水平行走装置、旋转驱动装置和焊接机器人，所述旋转驱动装置固定设置在水平行走装置上，所述焊接机器人固定设置在旋转驱动装置上，所述旋转驱动装置可驱动焊接机器人360°旋转，所述水平行走装置可驱动旋转驱动装置沿水平方向移动。本发明专利技术所述的用于多点焊接的自动化机器人，能够夹持较大尺寸的工件，对尺寸较大的待焊接件可快速调节焊枪位置，增加了焊枪的行程，大大提高了工作效率，降低了劳动强度。工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多点焊接的自动化机器人及其工作方法
本专利技术属于先进制造及自动化领域，特别涉及一种用于多点焊接的自动化机器人。本专利技术还涉及一种用于多点焊接的自动化机器人的工作方法。
技术介绍
众所周知，焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。现有的焊接机器人可实现半自动化焊接作业，提高了焊接的工作效率，但是现有的焊接机器人一般无法实现较大范围的位置调节，一般在焊接长度和宽度较大的物品时，需要人工调节焊接机器人或者钢筋架的位置，存在着劳动强度大，影响其焊接的工作效率的问题，其次存在一定的安全隐患，故而满足不了使用者的需求。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种用于多点焊接的自动化机器人，其特征在于：包括工件焊接夹持装置（1）、焊接模组一（2）和焊接模组二（3），所述焊接模组一（2）和焊接模组二（3）对称设置在工件焊接夹持装置（1）的两侧，并且焊接模组一（2）和焊接模组二（3）可对工件焊接夹持装置（1）上夹持的工件进行焊接；/n其中，所述焊接模组一（2）和焊接模组二（3）均包括水平行走装置（21）、旋转驱动装置（22）和焊接机器人（23），所述旋转驱动装置（22）固定设置在水平行走装置（21）上，所述焊接机器人（23）固定设置在旋转驱动装置（22）上，所述旋转驱动装置（22）可驱动焊接机器人（23）360°旋转，所述水平行走装置（21）可驱动...

【技术特征摘要】
1.一种用于多点焊接的自动化机器人，其特征在于：包括工件焊接夹持装置（1）、焊接模组一（2）和焊接模组二（3），所述焊接模组一（2）和焊接模组二（3）对称设置在工件焊接夹持装置（1）的两侧，并且焊接模组一（2）和焊接模组二（3）可对工件焊接夹持装置（1）上夹持的工件进行焊接；
其中，所述焊接模组一（2）和焊接模组二（3）均包括水平行走装置（21）、旋转驱动装置（22）和焊接机器人（23），所述旋转驱动装置（22）固定设置在水平行走装置（21）上，所述焊接机器人（23）固定设置在旋转驱动装置（22）上，所述旋转驱动装置（22）可驱动焊接机器人（23）360°旋转，所述水平行走装置（21）可驱动旋转驱动装置（22）沿水平方向移动。


2.根据权利要求1所述的用于多点焊接的自动化机器人，其特征在于：所述水平行走装置（21）包括水平驱动电机一（211）、水平驱动电机二（212）、齿条一（213）、齿条二（214）、齿轮一、齿轮二、滑板一（215）、滑板二（216）、支撑底座（217）和支撑横梁（218），所述齿条一（213）和齿条二（214）均固定设置在支撑底座（217）的上端面上，并且齿条一（213）和齿条二（214）平行设置，所述滑板一（215）和滑板二（216）分别与支撑底座（217）的滑动连接，并且滑板一（215）和滑板二（216）对称设置，所述水平驱动电机一（211）设置在滑板一（215）上，并且水平驱动电机一（211）的转轴和齿轮一连接，所述齿轮一和齿条一（213）啮合，所述水平驱动电机二（212）设置在滑板二（216）上，并且水平驱动电机二（212）的转轴和齿轮二连接，所述齿轮二和齿条二（214）啮合，所述支撑横梁（218）架设在滑板一（215）和滑板二（216）上，并且支撑横梁（218）的两端分别与滑板一（215）和滑板二（216）固定连接。


3.根据权利要求2所述的用于多点焊接的自动化机器人，其特征在于：所述支撑底座（217）上设有导轨一（219）和导轨二（2110），所述导轨一（219）位于齿条一（213）的一侧，并且导轨一（219）和齿条一（213）平行，所述导轨二（2110）位于齿条二（214）的一侧，并且导轨二（2110）和齿条二（214）平行，所述滑板一（215）和导轨一（219）滑动连接，所述滑板二（216）和导轨二（2110）滑动连接。


4.根据权利要求3所述的用于多点焊接的自动化机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置（22）包括旋转支撑座（221）、旋转滑台（222）、液压缓冲器（223）、推力球轴承（224）和转盘（225），所述旋转支撑座（221）固定设置在支撑横梁（218）的上端面上，所述旋转滑台（222）和推力球轴承（224）均设置在旋转支撑座（221）上，并且旋转滑台（222）和推力球轴承（224）连接，所述液压缓冲器（223）和推力球轴承（224）连接，所述转盘（225）和推力球轴承（224）连接，所述焊接机器人（23）固定设置在转盘（225）上。


5.根据权利要求4所述的用于多点焊接的自动化机器人，其特征在于：所述工件焊接夹持装置（1）包括驱动电机一（11）、联轴器（12）、转轴一（13）、主动轮一（14）、主动轮二（15）、从动轮一（16）、从动轮二（17）、皮带一（18）、皮带二（19）、转轴二（110）、转轴三（111）、直角支撑板一（112）、直角支撑板二（113）、支撑框架（114）、一组工件夹持组件（115）和支撑底板（116），所述直角支撑板一（112）和直角支撑板二（113）固定设置在支撑底板（116）上，并且直角支撑板一（112）和直角支撑板二（113）对称设置，所述驱动电机一（11）固定设置在直角支撑板一（112），所述驱动电机一（11）的转轴通过联轴器（12）和转轴一（13）连接，所述主动轮一（14）和主动轮二（15）分别设置在转轴一（13）的两端，所述转轴一（13）通过轴承设置在直角支撑板一（112）和直角支撑板二（113）的下端部上，所述转轴二（110）通过轴承设置在直角支撑板一（112）的上端部上，所述转轴三（111）通过轴承设置在直角支撑板二（113）的上端部上，并且转轴二（110）和转轴三（111）对称设置，所述从动轮一（16）和转轴二（110）通过键连接，所述从动轮二（17）和转轴三（111）通过键连接，所述皮带一（18）套设在主动轮一（14）和从动轮一（16）上，所述皮带二（19）套设在主动轮二...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐臣坤，赵现朝，张家奇，
申请(专利权)人：苏州阿甘机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32