【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有安全距离的导航的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年8月14日提交的美国临时专利申请第62/718,554号、于2018年8月29日提交的美国临时专利申请第62/724,355号、于2018年11月28日提交的美国临时专利申请第62/772,366号以及于2018年12月11日提交的美国临时专利申请第62/777,914号的优先权权益。上述所有申请通过引用整体并入本文。
本公开总体涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及根据潜在事故责任约束进行导航的系统和方法。
技术介绍
随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识其在特定车行道内(例如，在多车道...
【技术保护点】
1.一种用于导航主车辆的系统，该系统包括：/n至少一个处理设备，该至少一个处理设备被编程为：/n从图像捕获设备接收代表主车辆的环境的至少一个图像；/n基于至少一个驾驶策略，确定用于实现主车辆的导航目标的规划导航动作；/n分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的目标车辆，其中目标车辆的行进方向朝向主车辆；/n确定如果采取了规划导航行动则将导致的主车辆与目标车辆之间的下一状态距离；/n确定主车辆制动率、主车辆最大加速能力和主车辆的当前速度；/n基于主车辆制动率、主车辆最大加速能力和主车辆的当前速度，确定主车辆的停止距离；/n确定目标车辆的当前速度、目标车辆最大加速能力和目标车辆制...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】20180814 US 62/718554;20180829 US 62/724355;2018111.一种用于导航主车辆的系统，该系统包括：
至少一个处理设备，该至少一个处理设备被编程为：
从图像捕获设备接收代表主车辆的环境的至少一个图像；
基于至少一个驾驶策略，确定用于实现主车辆的导航目标的规划导航动作；
分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的目标车辆，其中目标车辆的行进方向朝向主车辆；
确定如果采取了规划导航行动则将导致的主车辆与目标车辆之间的下一状态距离；
确定主车辆制动率、主车辆最大加速能力和主车辆的当前速度；
基于主车辆制动率、主车辆最大加速能力和主车辆的当前速度，确定主车辆的停止距离；
确定目标车辆的当前速度、目标车辆最大加速能力和目标车辆制动率；
基于目标车辆制动率、目标车辆最大加速能力和目标车辆的当前速度，确定目标车辆的停止距离；以及
如果所确定的下一状态距离大于主车辆的停止距离与目标车辆的停止距离之和，则实施规划导航动作。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆和所述主车辆在停车场中行进。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆在由所述主车辆占据的车道中朝向所述主车辆行进.
根据权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆制动率对应于所述主车辆的最大制动能力。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆制动率对应于所述主车辆的预定次最大制动能力。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆制动率对应于基于通过分析所述至少一个图像而识别出的目标车辆的至少一个特性而确定的目标车辆的最大制动能力。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆制动率对应于所述目标车辆的预定次最大制动能力。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆制动率小于所述目标车辆制动率。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，基于对代表主车辆的环境的两个或更多个接收到的图像的分析来确定目标车辆的当前速度。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，基于与所述主车辆相关联的RADAR单元或LIDAR单元的输出来确定所述目标车辆的当前速度。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述主车辆的停止距离包括主车辆加速距离，所述主车辆加速距离对应于从主车辆的所确定的当前速度开始所述主车辆能够在主车辆反应时间期间以主车辆最大加速能力行进的距离。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆的停止距离包括目标车辆加速距离，所述目标车辆加速距离对应于从目标车辆的所确定的当前速度开始所述目标车辆能够在目标车辆反应时间期间以目标车辆最大加速能力行进的距离。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，基于路面的感测到的状况来确定所述主车辆制动率或所述目标车辆制动率中的至少一个。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，基于感测到的天气状况来确定所述主车辆制动率或所述目标车辆制动率中的至少一个。
14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标车辆最大加速能力基于通过分析所述至少一个图像而识别出的目标车辆的至少一个特性而确定。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述目标车辆的至少一个特征包括车辆类型、车辆尺寸或车辆型号中的一个或多个。
16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述规划导航动作包括车道改变操纵、并道操纵、经过操纵、维持前向航向操纵、停车场导航操纵或维持油门操纵中的至少一个。
17.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理设备被配置为如果所确定的下一状态距离比主车辆的停止距离与目标车辆的停止距离之和大至少预定最小距离，则实施规划导航动作。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述预定最小距离对应于要在所述主车辆与其他车辆之间维持的预定分隔距离。
19.根据权利要求17所述的系统，其中，所述预定分隔距离为至少一米。
20.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
从图像捕获设备接收代表主车辆的环境的至少一个图像；
基于至少一个驾驶策略，确定用于实现主车辆的导航目标的规划导航动作；
分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的目标车辆，其中目标车辆的行进方向朝向主车辆；
确定如果采取了规划导航行动则将导致的主车辆与目标车辆之间的下一状态距离；
确定主车辆制动率、主车辆最大加速能力和主车辆的当前速度；
基于主车辆制动率、主车辆最大加速能力和主车辆的当前速度，确定主车辆的停止距离；
确定目标车辆的当前速度、目标车辆最大加速能力和目标车辆制动率；
基于目标车辆制动率、目标车辆最大加速能力和目标车辆的当前速度，确定目标车辆的停止距离；以及
如果所确定的下一状态距离大于主车辆的停止距离与目标车辆的停止距离之和，则实施规划导航动作。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述主车辆制动率对应于所述主车辆的最大制动能力。
22.根据权利要求20所述的方法，其中，所述主车辆制动率对应于所述主车辆的预定次最大制动能力。
23.根据权利要求20所述的方法，其中，所述目标车辆制动率对应于基于通过分析所述至少一个图像而识别出的目标车辆的至少一个特性而确定的目标车辆的最大制动能力。
24.根据权利要求20所述的方法，其中，所述目标车辆制动率对应于所述目标车辆的预定次最大制动能力。
25.根据权利要求20所述的方法，其中，所述主车辆制动率小于所述目标车辆制动率。
26.根据权利要求20所述的方法，其中，基于对代表主车辆的环境的两个或更多个接收到的图像的分析来确定目标车辆的当前速度。
27.根据权利要求20所述的方法，其中，基于与所述主车辆相关联的RADAR单元或LIDAR单元的输出来确定所述目标车辆的当前速度。
28.根据权利要求20所述的方法，其中，所述目标车辆最大加速能力基于通过分析所述至少一个图像而识别出的目标车辆的至少一个特性而确定。
29.根据权利要求28所述的方法，其中，所述目标车辆的至少一个特征包括车辆类型、车辆尺寸或车辆型号中的一个或多个。
30.根据权利要求20所述的方法，其中，所述规划导航动作包括车道改变操纵、并道操纵、经过操纵、维持前向航向操纵、停车场导航操纵或维持油门操纵中的至少一个。
31.一种用于导航主车辆的系统，该系统包括：
至少一个处理设备，该至少一个处理设备被编程为：
从图像捕获设备接收代表主车辆的环境的至少一个图像；
基于至少一个驾驶策略，确定用于实现主车辆的导航目标的规划导航动作；
分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的目标车辆；
确定如果采取了规划导航行动则将导致的主车辆与目标车辆之间的下一状态横向距离；
确定主车辆的最大偏航率能力、主车辆的最大改变转弯半径能力以及主车辆的当前横向速度；
基于主车辆的最大偏航率能力、主车辆的最大改变转弯半径能力以及主车辆的当前横向速度，确定主车辆的横向制动距离；
确定目标车辆的当前横向速度、目标车辆最大偏航率能力和目标车辆最大改变转弯半径能力；
基于目标车辆的当前横向速度、目标车辆最大偏航率能力和目标车辆最大改变转弯半径能力，确定目标车辆的横向制动距离；以及
如果所确定的下一状态横向距离大于主车辆的横向制动距离与目标车辆的横向制动距离之和，则实施规划导航动作。
32.根据权利要求31所述的系统，其中，主车辆的横向制动距离对应于从主车辆的当前横向速度开始并且在作为与主车辆相关联的反应时间期间以主车辆的最大偏航率能力和主车辆的最大改变转弯半径能力朝向目标车辆做出的转弯操纵的结果的主车辆的横向加速之后以主车辆的最大偏航率能力和主车辆的最大改变转弯半径能力达到主车辆横向速度为零所需的距离。
33.根据权利要求31所述的系统，其中，目标车辆的横向制动距离对应于从目标车辆的当前横向速度开始并且在作为与目标车辆相关联的反应时间期间以目标车辆最大偏航率能力和目标车辆最大改变转弯半径能力由目标车辆朝向主车辆做出的转弯操纵的结果的目标车辆的横向加速之后以目标车辆最大偏航率能力和目标车辆最大改变转弯半径能力达到目标车辆横向速度零所需的距离。
34.根据权利要求31所述的系统，其中，所述至少一个处理设备被编程为如果规划导航动作将导致所述主车辆与所述目标车辆之间的安全纵向距离，则实施规划导航动作而与下一状态横向距离无关。
35.根据权利要求34所述的系统，其中，所述安全纵向距离大于或等于主车辆纵向停止距离与目标车辆纵向停止距离之和；
其中，主车辆停止距离基于主车辆的最大纵向制动能力和主车辆的当前纵向速度，并且其中主车辆停止距离包括主车辆加速距离，其与从主车辆的当前纵向速度开始在与主车辆相关联的反应时间期间主车辆能够以主车辆的最大加速能力行进的距离相对应；并且
其中，目标车辆停止距离基于目标车辆的最大纵向制动能力和目标车辆的当前纵向速度，并且其中目标车辆停止距离包括目标车辆加速距离，其与从目标车辆的当前纵向速度开始在目标车辆相关联的反应时间期间目标车辆能够以目标车辆的最大加速能力行进的距离相对应。
36.根据权利要求31所述的系统，其中，所述目标车辆最大偏航率能力和所述目标车辆最大改变转弯半径能力中的至少一个是基于通过分析所述至少一个图像而识别出的所述目标车辆的至少一个特性来确定的。
37.根据权利要求6所述的系统，其中，所述目标车辆的至少一个特征包括车辆类型、车辆尺寸或车辆型号中的一个或多个。
38.根据权利要求31所述的系统，其中，所述主车辆的最大偏航率能力和所述主车辆的最大改变转弯半径能力基于所述主车辆的预定约束。
39.根据权利要求31所述的系统，其中，基于与所述主车辆相关联的RADAR单元或LIDAR单元的输出来确定所述目标车辆的当前横向速度。
40.根据权利要求31所述的系统，其中，基于路面的感测到的状况来确定所述主车辆的最大偏航率能力或所述主车辆的最大改变转弯半径能力中的至少一个。
41.根据权利要求31所述的系统，其中，基于路面的感测到的状况来确定目标车辆最大偏航率能力或目标车辆最大改变转弯半径能力中的至少一个。
42.根据权利要求31所述的系统，其中，所述主车辆的最大偏航率能力、所述主车辆的最大改变转弯半径能力、目标车辆最大偏航率能力或目标车辆最大改变转弯半径能力中的至少一个基于感测到的天气状况而确定。
43.根据权利要求31所述的系统，其中，所述规划导航动作包括车道改变操纵、并道操纵、经过操纵、停车场导航操纵或转弯操纵中的至少一个。
技术研发人员：S·沙莱夫施瓦茨，S·沙马，A·沙舒亚，B·科恩，Z·阿德尔曼，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL
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