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公开了用于导航主车辆的系统和方法。在一种实施方式中，至少一个处理设备可以被编程为接收代表主车辆的环境的图像，确定主车辆的规划导航动作，分析图像以识别具有朝向主车辆的行进方向的目标车辆，以及确定如果采取了规划导航动作将导致的主车辆与目标车辆之...
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