一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器制造技术

本发明专利技术公开了一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，包括速度解算模块、速度检测模块、速度补偿模块和速度控制模块；其中速度解算模块接收来自外部的期望整体系统运动速度，根据系统模型，进行系统中各电机的速度解算工作；速度检测模块采集各个电机的实时速度，为速度补偿模块提供所需的数据；速度补偿模块接收来自速度解算模块中的电机解算速度和速度检测模块采集的电机实时速度，根据设定的电机速度和电机之间的耦合关系，计算各个电机的补偿量；速度控制模块根据速度补偿模块所给出的补偿量修正各个电机的速度，使得电机达到速度的设定值。本发明专利技术实现了控制量耦合关系时变条件下的多电机协同控制，提高了多电机协同控制的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器
本专利技术涉及多电机协同控制
，特别是一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器。
技术介绍
随着近年来“工业4.0”以及“中国制造2025”概念的推广，生产制造业的自动化程度的也越来越高，这就要求自动化系统中的各个部分能够协同作业。而自动化系统的实现的基础就是其中多个电机能够同时正常运转，相互配合，因此保证各电机运动的协同是十分重要的。传统的多电机协同控制结构包括主令控制、主从控制、交叉耦合控制、相邻交叉耦合控制、虚拟主轴控制以及偏差耦合控制，这些协同控制结构各有优缺点，因此需要结合实际情况进行改进，改进通常包括控制结构的优化和控制律的改进两个方面。目前主流的研究方向集中在电机控制律的优化设计上，通过自适应的思想对电机的转速或转矩进行控制，从而提高系统的协同性能，而对控制结构进行的改进并不多，主要集中在对速度补偿模块进行针对实际应用场景的优化上。现有的研究几乎都只是考虑单控制变量下多个电机的协同问题，而在实际系统中，各个电机往往不能通过耦合关系不变的控制量进行控制，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，其特征在于，包括速度解算模块、速度检测模块、速度补偿模块和速度控制模块；/n所述速度解算模块，接收来自外部的期望整体系统运动速度，根据系统模型进行系统中各电机的速度解算工作；/n所述速度检测模块，采集各个电机的实时速度，为速度补偿模块提供所需的数据；/n所述速度补偿模块，接收来自速度解算模块中的电机解算速度和速度检测模块采集的电机实时速度，根据设定的电机速度和电机之间的耦合关系，计算各个电机的补偿量；/n所述速度控制模块，根据速度补偿模块所给出的补偿量修正各个电机的速度，使得电机达到速度的设定值。/n

【技术特征摘要】
1.一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，其特征在于，包括速度解算模块、速度检测模块、速度补偿模块和速度控制模块；
所述速度解算模块，接收来自外部的期望整体系统运动速度，根据系统模型进行系统中各电机的速度解算工作；
所述速度检测模块，采集各个电机的实时速度，为速度补偿模块提供所需的数据；
所述速度补偿模块，接收来自速度解算模块中的电机解算速度和速度检测模块采集的电机实时速度，根据设定的电机速度和电机之间的耦合关系，计算各个电机的补偿量；
所述速度控制模块，根据速度补偿模块所给出的补偿量修正各个电机的速度，使得电机达到速度的设定值。


2.根据权利要求1所述的针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，其特征在于，所述速度解算模块，使用系统整体运动学模型或动力学模型对系统中各个电机的速度进行解算，或者通过人工智能方法建立系统模型，实现各个电机速度的解算工作。


3.根据权利要求1所述的针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，薛舒严，李胜，惠玉卓，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32