飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，所述方法应用于飞行器群组中的至少一个飞行器，所述飞行器群组中所述飞行器的数量大于一个，所述方法包括：获取至少两个所述飞行器得到的图像信息；根据获取到的所有图像信息，检测是否满足决策发起条件；当满足所述决策发起条件时，获取至少两个所述飞行器的决策；根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。所述方法可以实现无人操作的自主决策，无需与地面单位建立基站通信，提高了飞行器的飞行半径，降低了任务的成本和风险。

【技术实现步骤摘要】
飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质
本申请涉及区块链技术和飞行器
，尤其涉及飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着飞行器技术逐渐成熟，应用无人驾驶技术的飞行器(无人机、无人直升机等)在多个领域得到了广泛应用，例如，飞行器可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。尤其是在军事领域，飞行器发挥着越来越重要的作用。为了提高飞行器在战场的存活率，减少人工的参与，需要飞行器具有自主协同工作的能力。现有飞行器的不足之处是，需要时刻保持与地面基站通信才能维持无人机群的功能，这使得无人机群无法远离基站工作，无人机的飞行半径有限；地面单位需深入建立基站通信，增加了任务的成本和风险。
技术实现思路
本申请的目的在于提供飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，实现无人操作的自主决策，无需与地面单位建立基站通信，提高了飞行器的飞行半径，降低了任务的成本和风险。本申请的目的采用以下技术方案实现：第一方面，本申请提供了一种飞行器的控制方法，所述方法应用于飞行器群组中的至少一个飞行器，所述飞行器群组中所述飞行器的数量大于一个，所述方法包括：获取至少两个所述飞行器得到的图像信息；根据获取到的所有图像信息，检测是否满足决策发起条件；当满足所述决策发起条件时，获取至少两个所述飞行器的决策；根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以根据获取到的图像信息自主决策，无需与地面基站进行通信，不需要后方的人工指挥，可以提高飞行器的飞行半径，降低任务成本和风险；另一方面，可以获取至少两个飞行器的决策以确定最终决策，当一个或多个飞行器消失时，可以利用飞行器群组中其余的飞行器确定最终决策。在一些可选的实施例中，所述获取至少两个所述飞行器得到的图像信息，包括：针对每个所述飞行器，获取所述飞行器得到的图像信息，接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的图像信息。该技术方案的有益效果在于，每个飞行器可以获取自身得到的图像信息，还可以获取飞行器群组中其他飞行器发送的图像信息，即每个飞行器可以获取飞行器群组中所有飞行器的图像信息，一方面，当一个或多个飞行器消失时，飞行器群组中其余的飞行器仍保留了所有飞行器的图像信息，不会影响飞行器群组确定最终决策；另一方面，飞行器群组可以作为一个大型知识图谱，每个飞行器可以作为知识图谱中的一个节点，每个节点和其余节点间为全连接模式，即使其中一个无人机消失了，整个图谱的结构依然完整。在一些可选的实施例中，所述接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的图像信息，包括：接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的加密后的图像信息。该技术方案的有益效果在于，将飞行器的图像信息进行加密，不易被敌方破解，提高了飞行器的可靠性和安全性。在一些可选的实施例中，所述接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的加密后的图像信息，包括：接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的使用区块链技术加密后的图像信息。该技术方案的有益效果在于，区块链的加密方式可以是非对称加密，在加密和解密过程中可以使用两个非对称的密码，例如是公钥和私钥，可以防止信息的篡改或伪造，进一步提升了可靠性和安全性。在一些可选的实施例中，所述根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器，包括：检测获取到的所有决策中是否存在出现次数最多且没有并列的决策；当存在所述出现次数最多且没有并列的决策时，确定所述出现次数最多且没有并列的决策作为所述最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。该技术方案的有益效果在于，通过获取所有决策，将出现次数最多且没有并列的决策作为最终决策，一方面，最终决策是综合所有决策比较后得出的较为合理的决策，可以防止飞行器因为极端个例做出错误的决策；另一方面，飞行器可以自行确定最终决策，无需后方的人工指挥，更具智能化。在一些可选的实施例中，所述根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器，包括：根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的所有所述飞行器。该技术方案的有益效果在于，飞行器群组中的所有飞行器均可以获取最终决策，在执行任务时，所有飞行器可以根据最终决策统一动作，完成任务。在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取目的地信息。该技术方案的有益效果在于，飞行器群组中的所有飞行器均可以获取目的地信息并根据目的地信息制定飞行路径。第二方面，本申请提供了一种飞行器的控制装置，所述装置应用于飞行器群组中的至少一个飞行器，所述飞行器群组中所述飞行器的数量大于一个，所述装置包括：图像获取模块，用于获取至少两个所述飞行器得到的图像信息；条件检测模块，用于根据获取到的所有图像信息，检测是否满足决策发起条件；决策获取模块，用于当满足所述决策发起条件时，获取至少两个所述飞行器的决策；最终决策模块，用于根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。在一些可选的实施例中，所述图像获取模块包括：第一图像获取单元，用于针对每个所述飞行器，获取所述飞行器得到的图像信息，接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的图像信息。在一些可选的实施例中，所述图像获取模块还包括：第二图像获取单元，用于接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的加密后的图像信息。在一些可选的实施例中，所述图像获取模块还包括：第三图像获取单元，用于接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的使用区块链技术加密后的图像信息。在一些可选的实施例中，所述最终决策模块包括：决策检测单元，用于检测获取到的所有决策中是否存在出现次数最多且没有并列的决策；决策确定单元，用于当存在所述出现次数最多且没有并列的决策时，确定所述出现次数最多且没有并列的决策作为所述最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。在一些可选的实施例中，所述最终决策模块用于根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的所有所述飞行器。在一些可选的实施例中，所述装置还包括目的地获取模块，所述目的地获取模块用于获取目的地信息。第三方面，本申请提供了一种飞行器，所述飞行器包括存储器、处理器、信号接收装置和信号发射装置，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。在一些可选的实施例中，所述飞行器是无人机。该技术方案的有益效果在于，将飞行器的控制方法应用于使用无人驾驶技术的飞行器，即无人机，提高无人机的智能化水平以及应用于战场等特殊环境时的战斗力。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。附图说明下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。图1是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种获取至少两个飞行器的决策的流程示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，应用于飞行器群组中的至少一个飞行器，所述飞行器群组中所述飞行器的数量大于一个，所述方法包括：/n获取至少两个所述飞行器得到的图像信息；/n根据获取到的所有图像信息，检测是否满足决策发起条件；/n当满足所述决策发起条件时，获取至少两个所述飞行器的决策；/n根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，应用于飞行器群组中的至少一个飞行器，所述飞行器群组中所述飞行器的数量大于一个，所述方法包括：
获取至少两个所述飞行器得到的图像信息；
根据获取到的所有图像信息，检测是否满足决策发起条件；
当满足所述决策发起条件时，获取至少两个所述飞行器的决策；
根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。


2.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述获取至少两个所述飞行器得到的图像信息，包括：
针对每个所述飞行器，获取所述飞行器得到的图像信息，接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的图像信息。


3.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的图像信息，包括：
接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的加密后的图像信息。


4.根据权利要求3所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的加密后的图像信息，包括：
接收所述飞行器群组中其他飞行器发送的使用区块链技术加密后的图像信息。


5.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器，包括：
检测获取到的所有决策中是否存在出现次数最多且没有并列的决策；
当存在所述出现次数最多且没有并列的决策时，确定所述出现次数最多且没有并列的决策作为所述最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器。


6.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的至少一个所述飞行器，包括：
根据获取到的所有决策，确定最终决策并发送至所述飞行器群组中的所有所述飞行器。


7.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取目的地信息。


8.一种飞行器的控制装置，其特征在于，应用于飞行器群组中的至少一个飞行器，所述飞行器群组中所述飞行器的数量大于一个，所述装置包括：
图像获取模块，用于获取至少两个所述飞行器得到的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，高阳，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31