一种场景地图文件处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种场景地图文件处理方法，用以提高相似场景匹配精度，降低相似场景地图文件误发送的概率。所述方法包括：接收第一目标设备发送的第一目标图片；根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。采用本申请所提供的方案，增加了对图片的三维空间姿态校验，提高了相似场景的匹配精度，降低了相似场景地图文件误发送的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种场景地图文件处理方法及装置
本申请涉及电子地图领域，特别涉及一种场景地图文件处理方法及装置。
技术介绍
SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)即同步定位与地图构建，其原理是：当设备处于一个未知的环境中，通过自身的传感器获取运动状态和周围环境信息，实时重建周围环境的三维结构并同时对设备自身进行定位。SLAM技术通常应用于AR/VR、机器人、无人机、无人驾驶等领域，设备在对自身进行定位之前，需要向服务器发送周围环境对应的图片，在现有技术中，在服务器接收到设备发送的图片之后，基于图片进行检索，并基于检索结果确定与图片对应的场景地图文件，并将场景地图文件发送给设备，然而，在很多场景中，会存在一些相似物体，例如会议室中有很多相似的桌椅。因此，设备拍摄的图片有可能会与服务器中多个图片进行匹配，例如相似桌椅图片的误匹配，或者存在相似桌椅的不同会议室图片的误匹配，从而使服务器向设备反馈错误的场景地图文件，因此，如何提供一种场景地图文件处理方法，以提高相似场景匹配精度，降低相似场景地图文件误发送的概率，是一亟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种场景地图文件处理方法，包括：/n接收第一目标设备发送的第一目标图片；/n根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；/n根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；/n在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种场景地图文件处理方法，包括：
接收第一目标设备发送的第一目标图片；
根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；
根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；
在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。


2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
接收第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件；
对所述第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件进行归一化；
为所述场景地图文件分配场景标识；
将所述场景标识与所述归一化后的图片文件对应保存。


3.如权利要求1或2所述的方法，根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点，包括：
确定所述待检验图片中是否存在姿态特征点符合特定条件的第二目标图片，其中，所述特定条件包括：与待检验图片中姿态特征点匹配的姿态特征点数目大于特定数目；
在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，包括：
在存在所述第二目标图片的情况下，向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件。


4.如权利要求3所述的方法，在所述向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件之前，所述方法还包括：
获取所述第二目标图片对应的场景标识；
确定所述场景标识对应的场景地图文件为所述第二目标图片对应的场景地图文件。


5.如权利要求3所述的方法，在所述对所述第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件进行归一化之后，所述方法还包括：
确定本地是否存储有相邻场景地图文...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘万凯，盛兴东，颜长建，刘云辉，肖剑峰，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11