一种场景地图文件处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种场景地图文件处理方法，用以提高相似场景匹配精度，降低相似场景地图文件误发送的概率。所述方法包括：接收第一目标设备发送的第一目标图片；根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。采用本申请所提供的方案，增加了对图片的三维空间姿态校验，提高了相似场景的匹配精度，降低了相似场景地图文件误发送的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种场景地图文件处理方法及装置
本申请涉及电子地图领域，特别涉及一种场景地图文件处理方法及装置。
技术介绍
SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)即同步定位与地图构建，其原理是：当设备处于一个未知的环境中，通过自身的传感器获取运动状态和周围环境信息，实时重建周围环境的三维结构并同时对设备自身进行定位。SLAM技术通常应用于AR/VR、机器人、无人机、无人驾驶等领域，设备在对自身进行定位之前，需要向服务器发送周围环境对应的图片，在现有技术中，在服务器接收到设备发送的图片之后，基于图片进行检索，并基于检索结果确定与图片对应的场景地图文件，并将场景地图文件发送给设备，然而，在很多场景中，会存在一些相似物体，例如会议室中有很多相似的桌椅。因此，设备拍摄的图片有可能会与服务器中多个图片进行匹配，例如相似桌椅图片的误匹配，或者存在相似桌椅的不同会议室图片的误匹配，从而使服务器向设备反馈错误的场景地图文件，因此，如何提供一种场景地图文件处理方法，以提高相似场景匹配精度，降低相似场景地图文件误发送的概率，是一亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种场景地图文件处理方法，用以提高相似场景匹配精度，降低相似场景地图文件误发送的概率。为了解决上述技术问题，本申请的实施例采用了如下技术方案：一种场景地图文件处理方法，包括：接收第一目标设备发送的第一目标图片；根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。在一个实施例中，所述方法还包括：接收第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件；对所述第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件进行归一化；为所述场景地图文件分配场景标识；将所述场景标识与所述归一化后的图片文件对应保存。在一个实施例中，根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点，包括：确定所述待检验图片中是否存在姿态特征点符合特定条件的第二目标图片，其中，所述特定条件包括：与待检验图片中姿态特征点匹配的姿态特征点数目大于特定数目；在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，包括：在存在所述第二目标图片的情况下，向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件。在一个实施例中，在所述向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件之前，所述方法还包括：获取所述第二目标图片对应的场景标识；确定所述场景标识对应的场景地图文件为所述第二目标图片对应的场景地图文件。在一个实施例中，在所述对所述第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件进行归一化之后，所述方法还包括：确定本地是否存储有相邻场景地图文件，其中，所述相邻场景地图文件为多个相邻场景对应的地图文件；在本地存储有相邻场景地图文件的情况下，生成并存储用于表征所述相邻场景地图文件之间的相邻关系的描述信息。在一个实施例中，向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件之后，所述方法还包括：在所述场景地图文件存在对应的描述信息的情况下，根据所述描述信息确定与所述场景地图文件对应的相邻场景地图文件；将所述场景地图文件对应的相邻场景地图文件发送给所述第一目标设备，以使所述第一目标设备对所述相邻场景地图文件进行预加载。本申请还提供一种场景地图文件处理方法，包括：获取所处环境对应的第一目标图片；将所处环境对应的第一目标图片发送给服务器；接收所述服务器发送的场景地图文件，其中，所述场景地图文件通过所述第一目标图片中的姿态特征点确定；加载所述场景地图文件，并基于所述场景地图文件执行定位操作。在一个实施例中，所述方法还包括：获取所处环境对应的图片文件和场景地图文件；将所处环境对应的图片文件和场景地图文件发送给服务器，以使所述服务器将所述图片文件和场景地图文件对应存储；其中，所述服务器在收到所述第一目标图片时，根据服务器中存储的图片文件和场景地图文件的对应关系确定所述第一目标图片对应的场景地图文件。在一个实施例中，所述方法还包括：接收所述服务器发送的所述场景地图文件对应的相邻场景地图文件；对所述场景地图文件对应的相邻场景地图文件进行预加载。本申请还提供一种场景地图文件处理装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：执行以上任意一项实施例所对应的方法。本申请还提供一种电子设备，包括：第一接收模块，用于接收第一目标设备发送的第一目标图片；检索模块，用于根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；第一确定模块，用于根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；第一发送模块，用于在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。本申请还提供一种电子设备，包括：第一获取模块，用于获取所处环境对应的第一目标图片；第一发送模块，用于将所处环境对应的第一目标图片发送给服务器；第一接收模块，用于接收所述服务器发送的场景地图文件，其中，所述场景地图文件通过所述第一目标图片中的姿态特征点确定；第一加载模块，用于加载所述场景地图文件，并基于所述场景地图文件执行定位操作。根据第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；然后在待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，从而通过姿态特征点实现第一目标图片和待检验图片的匹配，增加了对图片的三维空间姿态校验，提高了相似场景的匹配精度，降低了相似场景地图文件误发送的概率。附图说明图1为本申请一实施例中通过服务器执行的一种场景地图文件处理方法的流程图；图2为本申请另一实施例中通过服务器执行的一种场景地图文件处理方法的流程图；图3为本申请一实施例中创建场景图片和对应的场景地图文件的流程图；图4为创建场景图片、场景地图文件以及场景地图文件之间相邻关系的流程图；图5为设备定位、以及设备漫游过程中设备与服务器之间的交互示意图；图6为本申请一实施例中通过设备(第一目标设备或第二目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种场景地图文件处理方法，包括：/n接收第一目标设备发送的第一目标图片；/n根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；/n根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；/n在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种场景地图文件处理方法，包括：
接收第一目标设备发送的第一目标图片；
根据所述第一目标图片进行检索，以确定与所述第一目标图片对应的至少一张待检验图片；
根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点；
在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，以使所述第一目标设备基于所述场景地图文件执行定位操作。


2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
接收第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件；
对所述第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件进行归一化；
为所述场景地图文件分配场景标识；
将所述场景标识与所述归一化后的图片文件对应保存。


3.如权利要求1或2所述的方法，根据所述第一目标图片中的姿态特征点确定所述待检验图片中是否有符合特定条件的姿态特征点，包括：
确定所述待检验图片中是否存在姿态特征点符合特定条件的第二目标图片，其中，所述特定条件包括：与待检验图片中姿态特征点匹配的姿态特征点数目大于特定数目；
在所述待检验图片中有符合特定条件的姿态特征点的情况下，向所述第一目标设备发送所述待检验图片对应的场景地图文件，包括：
在存在所述第二目标图片的情况下，向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件。


4.如权利要求3所述的方法，在所述向所述第一目标设备发送所述第二目标图片对应的场景地图文件之前，所述方法还包括：
获取所述第二目标图片对应的场景标识；
确定所述场景标识对应的场景地图文件为所述第二目标图片对应的场景地图文件。


5.如权利要求3所述的方法，在所述对所述第二目标设备发送的图片文件和场景地图文件进行归一化之后，所述方法还包括：
确定本地是否存储有相邻场景地图文...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘万凯，盛兴东，颜长建，刘云辉，肖剑峰，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11