一种搬运服务机器人及其移动底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运服务机器人及其移动底盘，通过舵机输出轴的转动实现搬运机构在初始位置与目标位置之间的翻转，同时通过丝杆电机上丝杠滑块的移动带动搬运机构在水平面上左右移动，实现对回收圆桶的有效夹取，整个搬运动作稳定可靠，可实现度高。同时利用减振弹簧有效降低了服务机器人运行过程中的振动；采用测距传感器检测障碍物，实现服务机器人运行过程中的避障功能；本实用新型专利技术的搬运服务机器人加工制造方便，可实现程度高，能够及时将每台手术后的医疗器材和术后废弃物运送至指定的清洗处理点，保证每台手术后的术后器材和废弃物能够及时的得到处理。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运服务机器人及其移动底盘
本技术涉及服务机器人
，具体涉及一种搬运服务机器人及其移动底盘。
技术介绍
医院术后器材，废弃物等的搬运，一直都是繁琐而耗费人力、物力和财力的活，此外，术后器材和废弃物等如果未能及时搬运到指定清洗处理点，器材上的血液凝固，手术器材难以清洗，而每台手术具体时间安排存在不确定性，每台手术术后器材和医疗废物总体体积和重量都不大，负责清理的工作人员为了减少劳动量，往往会等手术室多台手术完成后，手术器械和医疗废弃物在回收桶中积累到一定量后，统一回收至清洗处理点，这样就会造成术后器材难以清洗，同时，器材也容易生锈，影响二次使用。因此需要提供一种及时搬运术后器材和废弃物的服务机器人。
技术实现思路
本技术克服了现有技术的不足，提供一种搬运服务机器人及其移动底盘，能够至少解决现有技术中对术后器材和废弃物搬运不及时导致器材难以清洗、生锈等问题。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种搬运服务机器人的移动底盘，所述移动底盘包括底盘、驱动单元、控制单元和检测单元；所述底盘用于设置所述驱动单元、所述控制单元和所述检测单元；所述驱动单元设置在所述底盘的下面，用于驱动所述移动底盘移动；所述控制单元电连接所述驱动单元和所述检测单元，用于控制所述驱动单元以及获取所述检测单元的数据；所述检测单元包括测距传感器和图像采集器，所述测距传感器用于检测所述移动底盘移动路径上物体的距离，所述图像采集器用于采集所述移动底盘移动路径上物体的图像。进一步的，所述驱动单元包括驱动电机、驱动轮和从动轮；所述驱动电机驱动所述驱动轮转动从而实现所述移动底盘的移动，所述从动轮用于支撑平衡所述移动底盘；所述驱动轮和所述从动轮均通过螺栓设置在所述底盘的下面，所述螺栓上设置有减振弹簧。进一步的，所述控制单元设置在所述底盘的上表面，所述控制单元包括处理器和电机驱动器；所述处理器连接所述电机驱动器，所述电机驱动器连接所述驱动电机，所述驱动电机的驱动轴连接所述驱动轮。进一步的，所述控制单元设置有急停开关，所述控制单元获取所述急停开关被按下的信号后控制所述搬运服务机器人停止运行。本技术还提供了一种搬运服务机器人，所述搬运服务机器人包括移动底盘以及设置在所述移动底盘上的搬运机构；所述搬运机构包括水平移动装置、翻转装置和夹取装置；所述移动底盘为上述的移动底盘，用于驱动所述搬运服务机器人运动；所述移动底盘上的控制单元电连接所述搬运机构；所述水平移动装置设置在所述移动底盘上，用于驱动所述翻转装置在水平方向上移动；所述翻转装置设置在所述水平移动装置上，用于驱动所述夹取装置在竖直方向做翻转运动；所述夹取装置设置在所述翻转装置的末端，用于在所述翻转装置翻转到位后夹取目标物品。进一步的，所述水平移动装置包括丝杠电机；所述翻转装置包括两个多连杆机构；所述丝杠电机设置在所述移动底盘上，其中一个多连杆机构的一端设置在所述丝杠电机的固定部，另一个多连杆机构的一端设置在所述丝杠电机的丝杠滑块上，两个多连杆机构的另一端通过连接杆连接；所述丝杠滑块带动对应的多连杆机构移动从而调整两个多连杆机构之间的距离。进一步的，所述翻转装置还包括舵机；所述舵机的输出轴连接任意一个多连杆机构上的铰接点，所述铰接点位于对应的多连杆机构上与丝杠电机连接的一端，所述舵机的输出轴通过所述铰接点带动所述翻转装置进行翻转运动。进一步的，所述夹取装置包括两个夹取杆，两个夹取杆分别铰接在两个多连杆机构上，所述夹取杆的位置设置在当两个多连杆机构翻转至目标物品两侧时能够夹取到目标物品的位置。进一步的，所述多连杆机构为四连杆机构。与最接近的现有技术相比，本技术提供的技术方案具有如下优异效果：本技术通过舵机输出轴的转动实现搬运机构在初始位置与目标位置之间的翻转，同时通过丝杆电机上丝杠滑块的移动带动搬运机构在水平面上左右移动，实现对回收圆桶的有效夹取，整个搬运动作稳定可靠，可实现度高。同时利用减振弹簧有效降低了服务机器人运行过程中的振动；采用测距传感器检测障碍物，实现服务机器人运行过程中的避障功能；本技术的搬运服务机器人加工制造方便，可实现程度高，能够及时将每台手术后的医疗器材和术后废弃物运送至指定的清洗处理点，保证每台手术后的术后器材和废弃物能够及时的得到处理。附图说明图1为本技术实施例中移动底盘的俯视图；图2为本技术实施例中移动底盘的底视图；图3为本技术实施例中搬运服务机器人的结构示意图；图4为本技术实施例中搬运服务机器人夹取圆桶时状态一示意图；图5为本技术实施例中搬运服务机器人夹取圆桶时状态二示意图；图6为本技术实施例中搬运服务机器人夹取圆桶时状态三示意图；图7为本技术实施例中搬运服务机器人夹取圆桶时状态四示意图。图中：1为底盘；2为摄像头；3为后部铝板；4为电池；5为左侧铝板；6为电机驱动器；7为前部铝板；8为电路板；9为激光雷达；10为变压器；11为右侧铝板；12为急停开关；13为电压显示屏；14至15为轮毂安装铝材；16为减振弹簧；17为轮毂；18至19为万向轮安装铝材；20为减振弹簧；21为万向轮；22为支架；23为丝杠电机；24为顶部铝板；25为四连杆机构；26为显示屏；27为舵机；28为夹取杆；29为连接杆；30为储物圆桶；251为第一连杆；252为第二连杆；253为第三连杆；254为第四连杆。具体实施方式下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术而不是要求本技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本技术中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。如图1所示，本实施例的搬运服务机器人设置有移动底盘，该移动底盘包括底盘1，本实施例中底盘1为一圆形底盘，在底盘1上设置有驱动单元、控制单元和检测单元，如图1和图2所示，其中控制单元和检测单元设置在底盘1的上表面，驱动单元设置在底盘1的下表面。控制单元包括电池4、电机驱动器6、电路板8和变压器10，电路板8上设置有处理器、存储器及相关电路，处理器控制连接电机驱动器6和变压器10，变压器10用于调整外界电源输入从而给电池4充电，电池4用于给搬运服务机器人供电，本实施例中控制回路与动力回路采用同一供电电源本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运服务机器人的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括底盘、驱动单元、控制单元和检测单元；/n所述底盘用于设置所述驱动单元、所述控制单元和所述检测单元；/n所述驱动单元设置在所述底盘的下面，用于驱动所述移动底盘移动；/n所述控制单元电连接所述驱动单元和所述检测单元，用于控制所述驱动单元以及获取所述检测单元的数据；/n所述检测单元包括测距传感器和图像采集器，所述测距传感器用于检测所述移动底盘移动路径上物体的距离，所述图像采集器用于采集所述移动底盘移动路径上物体的图像。/n

【技术特征摘要】
20191227 CN 20191137898991.一种搬运服务机器人的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括底盘、驱动单元、控制单元和检测单元；
所述底盘用于设置所述驱动单元、所述控制单元和所述检测单元；
所述驱动单元设置在所述底盘的下面，用于驱动所述移动底盘移动；
所述控制单元电连接所述驱动单元和所述检测单元，用于控制所述驱动单元以及获取所述检测单元的数据；
所述检测单元包括测距传感器和图像采集器，所述测距传感器用于检测所述移动底盘移动路径上物体的距离，所述图像采集器用于采集所述移动底盘移动路径上物体的图像。


2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机、驱动轮和从动轮；
所述驱动电机驱动所述驱动轮转动从而实现所述移动底盘的移动，所述从动轮用于支撑平衡所述移动底盘；
所述驱动轮和所述从动轮均通过螺栓设置在所述底盘的下面，所述螺栓上设置有减振弹簧。


3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述控制单元设置在所述底盘的上表面，所述控制单元包括处理器和电机驱动器；
所述处理器连接所述电机驱动器，所述电机驱动器连接所述驱动电机，所述驱动电机的驱动轴连接所述驱动轮。


4.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述控制单元设置有急停开关，所述控制单元获取所述急停开关被按下的信号后控制所述搬运服务机器人停止运行。


5.一种搬运服务机器人，其特征在于，所述搬运服务机器人包括移动底盘以及设置在所述移动底盘上的搬运机构；所述搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗金龙，任亮，许金鑫，赵鹏，何洪军，王卫军，杨亚，陈杰，李仁军，
申请(专利权)人：上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所，
类型：新型
国别省市：上海;31