一种机器人搬运用机械手臂及搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人搬运用机械手臂及搬运方法，包括安装板，安装板的顶部呈矩形阵列开设有四个条形滑槽，四个条形滑槽的内腔均滑动连接有活动管，安装板的顶部设有伺服电机，安装板的内部开设有挤压腔，伺服电机的输出端贯穿安装板的顶部并传动连接有转轴，转轴的外壁固定套接有转板，转板的外壁呈环形阵列固定连接有四个挤压块，四个条形滑槽内壁的一侧且位于挤压腔的下方位置处均设有复位组件。本发明专利技术利用活动管、转板和挤压块的设置，通过转板的转动带动挤压块对活动管施加挤压力，并通过复位组件的配合完成活动管和吸盘位置的调节，从而在运动较小的玻璃板时，四个吸盘均可吸附在玻璃板上，提高了搬运玻璃板工作的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人搬运用机械手臂及搬运方法
本专利技术涉及搬运设备
，特别涉及一种机器人搬运用机械手臂及搬运方法。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。搬运机械手是用于搬运物品的机械手。在对玻璃板进行搬运工作时，为了避免玻璃板的边侧划伤搬运的工作人员，故会采用机械手臂对玻璃板进行搬运工作，现如今应用于玻璃板搬运工作的机械手多是采用四个呈矩形阵列分布的吸盘和气泵的组合，利用吸盘贴合玻璃板再通过气泵抽取吸盘内部的空气，形成内外的压强差，从而达到吸附拿取玻璃板的效果，但是这种搬运玻璃板机械手上的吸盘是固定安装在机械手上的，当遇到尺寸较小的玻璃板时，存在着四个吸盘无法同时吸附玻璃板的现象，从而会降低搬运玻璃板工作的稳定性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人搬运用机械手臂及搬运方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人搬运用机械手臂，包括安装板，所述安装板的顶部呈矩形阵列开设有四个条形滑槽，四个所述条形滑槽的内腔均滑动连接有活动管，四个所述活动管的底端均设有吸盘，四个所述吸盘的顶部与位置相对应活动管的底端固定穿插连接，所述安装板的顶部固定连接有电机箱，所述电机箱的内腔固定安装有伺服电机，所述安装板的内部开设有挤压腔，所述伺服电机的输出端贯穿安装板的顶部并传动连接有转轴，所述转轴的外壁固定套接有转板，所述转板的外壁呈环形阵列固定连接有四个挤压块，所述转板和四个挤压块均设置于挤压腔的内腔，所述挤压腔与条形滑槽连通，四个所述挤压块的一侧与位置相对应活动管的外壁贴合连接，四个所述条形滑槽内壁的一侧且位于挤压腔的下方位置处均设有复位组件。优选的，所述复位组件包括伸缩孔，所述伸缩孔开设于条形滑槽内壁的一侧，所述伸缩孔的内腔滑动套接有复位杆，所述复位杆的一端与活动管的外壁固定连接，所述复位杆的另一端固定连接有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的一侧与伸缩孔内壁的一侧固定连接。优选的，所述条形滑槽内壁的两边侧对称开设有限位滑槽，所述活动管外壁的两侧对称固定连接有限位滑块，两个所述限位滑块的外壁与位置相对应限位滑槽的内腔滑动套接，两个所述限位滑槽均与挤压腔连通。优选的，所述安装板的顶部固定连接有U型框架，所述U型框架的底部与电机箱的顶部固定连接，所述U型框架的顶部固定连接有安装块，所述安装块的顶部呈矩形阵列开设有四个安装孔，四个所述安装孔的内腔均活动卡接有气泵，所述安装块两侧对称开设有锁止孔，两个所述锁止孔的一侧均设有锁止组件。优选的，所述锁止组件包括锁止块，所述锁止块的一侧开设有通孔，所述通孔的内腔滑动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端与锁止孔的内壁螺纹连接。优选的，所述螺纹杆的另一端固定连接有转块，所述转块的外壁开设有均匀分布的条形纹。优选的，所述活动管的顶部固定穿插连接有固定环，所述固定环的内壁开设有均匀分布的内螺纹，所述固定环的内壁且位于内螺纹的下方位置处固定连接有密封环，所述密封环的顶部开设有环形槽，所述环形槽的内腔滑动套接有活动环，所述活动环的顶部固定连接有密封圈，所述活动环的底部呈环形阵列固定连接有多个第二复位弹簧，多个所述第二复位弹簧的底部与环形槽内壁的底部固定连接。优选的，所述安装板的上方呈矩形阵列设有四个连接软管，四个所述连接软管的底端与位置相对应气泵的输入端固定连接，四个所述连接软管的顶端均固定连接有连接环，四个所述连接环的外壁与位置相对应固定环的内腔螺纹连接。优选的，所述安装块的一侧设有连接杆，所述连接杆的一侧与安装块的一侧固定连接。本专利技术还提供了一种机器人搬运方法，包括以下具体搬运步骤：步骤一：首先对气泵施加一个方向作用力，从而带动气泵进入安装块上开设有的安装孔内，完成初步的卡接定位，当四个气泵全都放入安装孔内后，将两个锁止块分别放置在安装块的两侧，并通过转动转块使螺纹杆的一端进入安装块上开设有的锁止孔内，使两个安装块逐步靠近安装块，从而对四个气泵完成定位的加强；步骤二：接着对连接环和连接软管施加作用力，使连接软管发生曲折的同时将连接环插入固定环内，并转动连接环，完成连接环和固定环之间的连接，在连接环进入固定环内时，连接环会对密封圈产生挤压力，从而使密封圈和活动环进入密封环上开设有的环形槽内并挤压第二复位弹簧，第二复位弹簧形变后产生的形变力又会带动活动环和密封圈贴合连接环，从而实现加强密封性的效果；步骤三：当所需搬运的玻璃板尺寸较小时，将伺服电机通电，并通过伺服电机带动转轴、转板和挤压块缓慢转动，同时处于形变状态的第一复位弹簧通过复位杆带动活动管做复位运动并使活动管始终贴合挤压块的一侧，从而达到调节四个吸盘位置的目的，当四个吸盘运动的位置，足以吸附玻璃板时，关闭伺服电机的电源，从而对活动管和吸盘的位置进行限定；步骤四：通过与连接杆连接的驱动机构带动安装板和吸盘做靠近玻璃板的运动，当吸盘贴合玻璃板后，将气泵通电，气泵将吸盘和玻璃板之间的空气抽出，从而与外界形成压强差，达到吸取拿取玻璃板的目的，之后便可以进行搬运工作。本专利技术的技术效果和优点：（1）本专利技术利用活动管、转板和挤压块的设置，通过转板的转动带动挤压块对活动管施加挤压力，并通过复位组件的配合完成活动管和吸盘位置的调节，从而在运动较小的玻璃板时，四个吸盘均可吸附在玻璃板上，提高了搬运玻璃板工作的稳定性；（2）本专利技术利用安装孔和锁止块的设置，通过安装孔和锁止块使工作人员可以快速的拆装气泵，提高了气泵拆装的便捷性；（3）本专利技术利用密封圈、活动环和第二复位弹簧的设置，通过第二复位弹簧形变后产生的形变力带动活动环和密封圈更加贴合连接环，从而提高了连接软管安装的密封性。附图说明图1为本专利技术立体结构示意图。图2为本专利技术正面剖视结构示意图。图3为本专利技术活动管剖视结构示意图。图4为本专利技术安装板俯面局部剖视结构示意图。图5为本专利技术转板结构示意图。图6为本专利技术图2中A处局部放大结构示意图。图7为本专利技术图3中B处局部放大结构示意图。图中：1、安装板；2、条形滑槽；3、活动管；4、吸盘；5、电机箱；6、伺服电机；7、挤压腔；8、转轴；9、转板；10、挤压块；11、伸缩孔；12、复位杆；13、第一复位弹簧；14、限位滑槽；15、限位滑块；16、U型框架；17、安装块；18、安装孔；19、气泵；20、锁止孔；21、锁止块；22、通孔；23、螺纹杆；24、转块；25、固定环；26、密封环；27、环形槽；28、活动环；29、密封圈；30、第二复位弹簧；31、连接软管；32、连接环；33、连接杆。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人搬运用机械手臂，包括安装板（1），其特征在于，所述安装板（1）的顶部呈矩形阵列开设有四个条形滑槽（2），四个所述条形滑槽（2）的内腔均滑动连接有活动管（3），四个所述活动管（3）的底端均设有吸盘（4），四个所述吸盘（4）的顶部与位置相对应活动管（3）的底端固定穿插连接，所述安装板（1）的顶部固定连接有电机箱（5），所述电机箱（5）的内腔固定安装有伺服电机（6），所述安装板（1）的内部开设有挤压腔（7），所述伺服电机（6）的输出端贯穿安装板（1）的顶部并传动连接有转轴（8），所述转轴（8）的外壁固定套接有转板（9），所述转板（9）的外壁呈环形阵列固定连接有四个挤压块（10），所述转板（9）和四个挤压块（10）均设置于挤压腔（7）的内腔，所述挤压腔（7）与条形滑槽（2）连通，四个所述挤压块（10）的一侧与位置相对应活动管（3）的外壁贴合连接，四个所述条形滑槽（2）内壁的一侧且位于挤压腔（7）的下方位置处均设有复位组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人搬运用机械手臂，包括安装板（1），其特征在于，所述安装板（1）的顶部呈矩形阵列开设有四个条形滑槽（2），四个所述条形滑槽（2）的内腔均滑动连接有活动管（3），四个所述活动管（3）的底端均设有吸盘（4），四个所述吸盘（4）的顶部与位置相对应活动管（3）的底端固定穿插连接，所述安装板（1）的顶部固定连接有电机箱（5），所述电机箱（5）的内腔固定安装有伺服电机（6），所述安装板（1）的内部开设有挤压腔（7），所述伺服电机（6）的输出端贯穿安装板（1）的顶部并传动连接有转轴（8），所述转轴（8）的外壁固定套接有转板（9），所述转板（9）的外壁呈环形阵列固定连接有四个挤压块（10），所述转板（9）和四个挤压块（10）均设置于挤压腔（7）的内腔，所述挤压腔（7）与条形滑槽（2）连通，四个所述挤压块（10）的一侧与位置相对应活动管（3）的外壁贴合连接，四个所述条形滑槽（2）内壁的一侧且位于挤压腔（7）的下方位置处均设有复位组件。


2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运用机械手臂，其特征在于，所述复位组件包括伸缩孔（11），所述伸缩孔（11）开设于条形滑槽（2）内壁的一侧，所述伸缩孔（11）的内腔滑动套接有复位杆（12），所述复位杆（12）的一端与活动管（3）的外壁固定连接，所述复位杆（12）的另一端固定连接有第一复位弹簧（13），所述第一复位弹簧（13）的一侧与伸缩孔（11）内壁的一侧固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运用机械手臂，其特征在于，所述条形滑槽（2）内壁的两边侧对称开设有限位滑槽（14），所述活动管（3）外壁的两侧对称固定连接有限位滑块（15），两个所述限位滑块（15）的外壁与位置相对应限位滑槽（14）的内腔滑动套接，两个所述限位滑槽（14）均与挤压腔（7）连通。


4.根据权利要求1所述的一种机器人搬运用机械手臂，其特征在于，所述安装板（1）的顶部固定连接有U型框架（16），所述U型框架（16）的底部与电机箱（5）的顶部固定连接，所述U型框架（16）的顶部固定连接有安装块（17），所述安装块（17）的顶部呈矩形阵列开设有四个安装孔（18），四个所述安装孔（18）的内腔均活动卡接有气泵（19），所述安装块（17）两侧对称开设有锁止孔（20），两个所述锁止孔（20）的一侧均设有锁止组件。


5.根据权利要求4所述的一种机器人搬运用机械手臂，其特征在于，所述锁止组件包括锁止块（21），所述锁止块（21）的一侧开设有通孔（22），所述通孔（22）的内腔滑动连接有螺纹杆（23），所述螺纹杆（23）的一端与锁止孔（20）的内壁螺纹连接。


6.根据权利要求5所述的一种机器人搬运用机械手臂，其特征在于，所述螺纹杆（23）的另一端固定连接有转块（24），所述转块（24）的外壁开设有均匀分布的条形纹。


7.根据权利要求1所述的一种机器人搬运用机械手臂，其特征在于，所述活动管（3）的顶部固定穿插连接有固定环（25），所述固定环（25）的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙学涛，万旺根，曹峰，楼泽鹏，
申请(专利权)人：尚大苏州智能制造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32