运动机构、机械手和自动化生产线制造技术

本发明专利技术提供了一种运动机构、机械手和自动化生产线，运动机构包括：第一支架，第一支架沿竖直方向固定不动；第二支架，第二支架相对于第一支架沿竖直方向可运动地设置，第二支架用于与负载连接；第一驱动部件，第一驱动部件设置在第一支架上，第一驱动部件与第二支架驱动连接；第二驱动部件，第二驱动部件设置在第一支架上，第二驱动部件与第二支架驱动连接，以通过第一驱动部件和第二驱动部件共同带动第二支架沿竖直方向运动。本发明专利技术的运动机构解决了现有技术中的三次元机械手的用于带动负载上下运动的Z轴因需要克服负载的重力而对电机的要求较高的问题。

【技术实现步骤摘要】
运动机构、机械手和自动化生产线
本专利技术涉及自动化生产领域，具体而言，涉及一种运动机构、机械手和自动化生产线。
技术介绍
在现有技术的三次元自动化生产线的三次元机械手的运动中，X轴和Y轴负责水平运动，Z轴负责上下运动，水平运动只需要克服负载的摩擦力就可推动物品，采用滑轨等摩擦系数很低的机构就能实现以较小的扭矩推动重物。但是，Z轴是上下运动，除了需要克服摩擦力外主要还是要克服负载的重力，当负载质量较大的时候需要的扭矩就会很大，对电机的要求也会较高。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种运动机构、机械手和自动化生产线，以解决现有技术中的三次元机械手的用于带动负载上下运动的Z轴因需要克服负载的重力而对电机的要求较高的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供了一种运动机构，包括：第一支架，第一支架沿竖直方向固定不动；第二支架，第二支架相对于第一支架沿竖直方向可运动地设置，第二支架用于与负载连接；第一驱动部件，第一驱动部件设置在第一支架上，第一驱动部件与第二支架驱动连接；第二驱动部件，第二驱动部件设置在第一支架上，第二驱动部件与第二支架驱动连接，以通过第一驱动部件和第二驱动部件共同带动第二支架沿竖直方向运动。进一步地，运动机构还包括：丝杆，丝杆的轴线平行于竖直方向，第一驱动部件与丝杆驱动连接；螺母，螺母套设在丝杆上且与丝杆之间螺纹配合，螺母与第二支架连接，以通过第一驱动部件驱动丝杆转动，以使螺母带动第二支架沿丝杆移动。进一步地，运动机构还包括：导轨，导轨平行于竖直方向设置在第二支架上；滑块，滑块与导轨滑动连接，滑块设置在第一支架上，以使第二支架和第一支架之间相对滑动。进一步地，第一驱动部件为驱动电机。进一步地，第二驱动部件为活塞缸，活塞缸的活塞杆的自由端与第二支架连接。进一步地，运动机构还包括第四支架，第四支架的一端与第二支架连接，第四支架的另一端与活塞缸的活塞杆的自由端连接。进一步地，运动机构还包括第三支架，第三支架靠近第一支架的一端与第一支架连接，第二驱动部件设置在第三支架靠近第二支架一端。根据本专利技术的第二方面，提供了一种机械手，包括运动机构，运动机构为上述的运动机构。进一步地，机械手包括：第一移动轴，第一移动轴相对于支撑基面沿第一预设方向可移动地设置；第二移动轴，第二移动轴沿第二预设方向可移动地设置在第一移动轴上；第三移动轴，第三移动轴沿第三预设方向可移动地设置在第二移动轴上；其中，第一预设方向、第二预设方向和第三预设方向中的任意两个方向相互垂直，第二预设方向为竖直方向，运动机构的第一支架为第一移动轴，运动机构的第二支架为第二移动轴。根据本专利技术的第三方面，提供了一种自动化生产线，包括机械手，机械手为上述的机械手。应用本专利技术的技术方案，本专利技术的运动机构通过设置第一驱动部件和第二驱动部件，以带动第二支架相对于第一支架沿竖直方向运动，第二支架用于与负载连接，以带动负载运动。采用两个驱动部件和负载驱动连接，当负载很大的时候，第一驱动部件拉动第二支架向上运行时，第二驱动部件同时拉动第二支架，第二驱动部件的拉力与负载的大部分重力相抵消，使第一驱动部件不需要输出很大的扭矩也能轻松的满足驱动第二驱动部件竖直运动的使用要求，降低第一驱动部件所需要的扭矩和惯量，减少第一驱动部件所承受的压力，降低第一驱动部件的成本，解决了现有技术中的三次元机械手的用于带动负载上下运动的Z轴因需要克服负载的重力而对电机的要求较高的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的运动机构的实施例的结构示意图；图2示出了图1所示的运动机构的主视图；图3示出了图1所示的运动机构的侧视图；图4示出了图1所示的运动机构的俯视图；以及图5示出了具有图1所示的运动机构的机械手的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、第一支架；2、第二支架；3、第三支架；4、第四支架；5、第一驱动部件；6、第二驱动部件；7、丝杆；8、螺母；9、导轨；10、滑块；11、第一移动轴；12、第二移动轴；13、第三移动轴。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。如图1至5所示，本专利技术提供了一种运动机构，包括：第一支架1，第一支架1沿竖直方向固定不动；第二支架2，第二支架2相对于第一支架1沿竖直方向可运动地设置，第二支架2用于与负载连接；第一驱动部件5，第一驱动部件5设置在第一支架1上，第一驱动部件5与第二支架2驱动连接；第二驱动部件6，第二驱动部件6设置在第一支架1上，第二驱动部件6与第二支架2驱动连接，以通过第一驱动部件5和第二驱动部件6共同带动第二支架2沿竖直方向运动。本专利技术的运动机构通过设置第一驱动部件5和第二驱动部件6，以带动第二支架2相对于第一支架1沿竖直方向运动，第二支架2用于与负载连接，以带动负载运动。采用两个驱动部件和负载驱动连接，当负载很大的时候，第一驱动部件5拉动第二支架2向上运行时，第二驱动部件6同时拉动第二支架2，第二驱动部件6的拉力与负载的大部分重力相抵消，使第一驱动部件5不需要输出很大的扭矩也能轻松的满足驱动第二驱动部件6竖直运动的使用要求，降低第一驱动部件5所需要的扭矩和惯量，减少第一驱动部件5所承受的压力，降低第一驱动部件5的成本，解决了现有技术中的三次元机械手的用于带动负载上下运动的Z轴因需要克服负载的重力而对电机的要求较高的问题。如图2所示，运动机构还包括：丝杆7，丝杆7的轴线平行于竖直方向，第一驱动部件5与丝杆7驱动连接；螺母8，螺母8套设在丝杆7上且与丝杆7之间螺纹配合，螺母8与第二支架2连接，以通过第一驱动部件5驱动丝杆7转动，以使螺母8带动第二支架2沿丝杆7移动。第一驱动部件5通过丝杆7和螺母8与第二支架2驱动连接，当第一驱动部件5带动丝杆7转动时，丝杆7和螺母8之间的螺纹将丝杆7的旋转运动转化为螺母8的直线运动，从而使第二支架2竖直运动。如图2所示，运动机构还包括：导轨9，导轨9平行于竖直方向设置在第二支架2上；滑块10，滑块10与导轨9滑动连接，滑块10设置在第一支架1上，以使第二支架2和第一支架1之间相对滑动。导轨9和滑块10在第一支架1和第二支架2的相对运动中起到导向作用，当第一驱动部件5和第二驱动部件6驱动第二支架2竖直运动时，第二支架2能够带动导轨9相对于滑块10滑动，以保证第二支架2的运动的可靠性。优选地，第二支架2的相对两侧分别设置有一个导轨9，第一支架1上与每个导轨9分别对应设置有三个滑块10，以保证第二支架2能够相对于第一支架1稳定运动。其中，第一驱动部件5为驱动电机。具体地，第一驱动部件5为伺服电机。可选地，第二驱动部件6为活塞缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动机构，其特征在于，包括：/n第一支架(1)，所述第一支架(1)沿竖直方向固定不动；/n第二支架(2)，所述第二支架(2)相对于第一支架(1)沿竖直方向可运动地设置，所述第二支架(2)用于与负载连接；/n第一驱动部件(5)，所述第一驱动部件(5)设置在所述第一支架(1)上，所述第一驱动部件(5)与所述第二支架(2)驱动连接；/n第二驱动部件(6)，所述第二驱动部件(6)设置在所述第一支架(1)上，所述第二驱动部件(6)与所述第二支架(2)驱动连接，以通过所述第一驱动部件(5)和所述第二驱动部件(6)共同带动所述第二支架(2)沿竖直方向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动机构，其特征在于，包括：
第一支架(1)，所述第一支架(1)沿竖直方向固定不动；
第二支架(2)，所述第二支架(2)相对于第一支架(1)沿竖直方向可运动地设置，所述第二支架(2)用于与负载连接；
第一驱动部件(5)，所述第一驱动部件(5)设置在所述第一支架(1)上，所述第一驱动部件(5)与所述第二支架(2)驱动连接；
第二驱动部件(6)，所述第二驱动部件(6)设置在所述第一支架(1)上，所述第二驱动部件(6)与所述第二支架(2)驱动连接，以通过所述第一驱动部件(5)和所述第二驱动部件(6)共同带动所述第二支架(2)沿竖直方向运动。


2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述运动机构还包括：
丝杆(7)，所述丝杆(7)的轴线平行于竖直方向，所述第一驱动部件(5)与所述丝杆(7)驱动连接；
螺母(8)，所述螺母(8)套设在所述丝杆(7)上且与所述丝杆(7)之间螺纹配合，所述螺母(8)与所述第二支架(2)连接，以通过所述第一驱动部件(5)驱动所述丝杆(7)转动，以使所述螺母(8)带动所述第二支架(2)沿所述丝杆(7)移动。


3.根据权利要求1或2所述的运动机构，其特征在于，所述运动机构还包括：
导轨(9)，所述导轨(9)平行于竖直方向设置在所述第二支架(2)上；
滑块(10)，所述滑块(10)与所述导轨(9)滑动连接，所述滑块(10)设置在所述第一支架(1)上，以使所述第二支架(2)和所述第一支架(1)之间相对滑动。


4.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一驱动部件(5)为驱动电机。

【专利技术属性】
技术研发人员：李亮，贺腾飞，曾锦桢，周惠婷，郑海强，宋家涛，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44