【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的无人扫地机及其工作方法
本专利技术属于无人扫地机
，具体涉及一种基于机器视觉的无人扫地机及其工作方法。
技术介绍
近几十年来，对于科学技术的基础研究突飞猛进，科技的每一次突破，都引起经济变革和社会进步，人们的生活水平也随之不断提高。随着以物联网和人工智能为基础的工业4.0时代的到来，越来越多的新型智能化产品被相继推出，无人扫地机就是其中的一种。随着无人扫地机科技的日新月异，层出不穷的创新让无人扫地机更加安全，更加智能，极大的方便人们的生活。其中，图像处理技术是提升无人扫地机智能性的关键技术。相机就像无人扫地机的眼睛一样，能够接收最丰富的外界信息，机器视觉技术的发展也大大推动了无人扫地机智能化的进程。实时性是对应用在无人扫地机上的图像处理算法最基本的要求，要求能够以较快的速度处理采集到的图像，实时地得到想要的结果。机器视觉技术使用的传感器主要是激光雷达和相机，因此可以分为激光SLAM与视觉SLAM两大类。激光雷达的优点是测量精确，即对角度和距离能够准确测量，受外界干扰小，但其价格比较昂贵，体积较...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的无人扫地机，其特征在于，包括无人扫地机机体，所述无人扫地机机体的底盘安装有STM32嵌入式芯片（1）作为底层硬件驱动控制器，所述无人扫地机机体内部安装有搭载 Intel 处理器的嵌入式工控机（2）作为为上层算法应用控制器，所述STM32嵌入式芯片（1）与嵌入式工控机（2）通过 USB 串口完成实时数据交换；所述无人扫地机机体内部还安装有4个直流电机（3），4个直流电机（3）采用独立的方式驱动无人扫地机机体底部的对应的4个机轮，每个所述直流电机（3）集成装配有减速器及编码器；所述无人扫地机机体上、下、左、右、前、后的6个侧面均安装有避障超声波传感器（4）...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的无人扫地机，其特征在于，包括无人扫地机机体，所述无人扫地机机体的底盘安装有STM32嵌入式芯片（1）作为底层硬件驱动控制器，所述无人扫地机机体内部安装有搭载Intel处理器的嵌入式工控机（2）作为为上层算法应用控制器，所述STM32嵌入式芯片（1）与嵌入式工控机（2）通过USB串口完成实时数据交换；所述无人扫地机机体内部还安装有4个直流电机（3），4个直流电机（3）采用独立的方式驱动无人扫地机机体底部的对应的4个机轮，每个所述直流电机（3）集成装配有减速器及编码器；所述无人扫地机机体上、下、左、右、前、后的6个侧面均安装有避障超声波传感器（4）；所述无人扫地机机体顶部前侧设置有视觉组件（5），所述无人扫地机机体顶部中部设置有显示屏（6），所述嵌入式工控机（2）与显示屏（6）网口连接，显示屏（6）用于显示电量和当前工作状态；所述无人扫地机机体顶部后侧设置有语音播报模块（7），所述嵌入式工控机（2）与语音播报模块（7）通讯连接并且控制语音播报模块（7）进行播报；所述无人扫地机机体左侧面设置有外接充电插口和右侧面设置有RJ-45网络接口及若干USB接口；所述视觉组件（5）包括左眼相机（51）、右眼相机（52），所述左眼相机（51）、右眼相机（52）以左右形式水平对称设置。
2.根据权利要求1所述基于机器视觉的无人扫地机，其特征在于，所述避障超声波传感器（4）、左眼相机（51）、右眼相机（52）通过网口实时向嵌入式工控机（2）传输对周围环境的扫描数据；所述STM32嵌入式芯片（1）对直流电机（3）进行驱动控制。
3.根据权利要求1-2任意一项所述基于机器视觉的无人扫地机的工作方法，其特征在于，所述工作方法，包括如下步骤：所述嵌入式工控机（2）实时接收左眼相机（51）、右眼相机（52）采集的图像，通过左眼相机（51）、右眼相机（52）采集的图像和避障超声波传感器（4）的周围障碍物信息，计算无人扫地机机体实时的朝向和所处位置，并且通过大量的左眼相机（51）...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐臣坤，赵现朝，张家奇，
申请(专利权)人：苏州阿甘机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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