传感器阵列控制器和非暂时性计算机可读存储器制造技术

本实用新型专利技术提供了传感器阵列控制器和非暂时性计算机可读存储器。该传感器阵列控制器包括电路。该电路被配置成：从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于确定在所述窗口W中机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在窗口W的一个或多个校准周期C中从传感器阵列接收的检测信号的值，其中，在窗口W中所有校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及基于在窗口W中的计算出的值调整一个或多个目标检测阈值。

【技术实现步骤摘要】
传感器阵列控制器和非暂时性计算机可读存储器相关申请的交叉引用本申请要求2019年3月21日提交的美国临时专利申请序列号62/821,833的权益，该临时申请全文通过引用并入本文。
本技术大体上涉及表面处理设备，且更具体地涉及具有传感器阵列控制器的机器人清洁器，并且还涉及用于机器人清洁器的非暂时性计算机可读存储器。
技术介绍
表面处理设备可包括机器人清洁器。一些机器人清洁器被配置成自主地围绕表面行进，同时收集留在表面上的碎屑。机器人清洁器可被配置成根据随机和/或预定路径沿着表面行进。当根据随机和/或预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可响应于遇到一个或多个障碍而调整其行进路径。当根据预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可以在先前操作中形成待清洁区域的地图，并基于所述地图根据预定路径围绕所述区域行进。无论机器人清洁器是否被配置成根据随机或预定路径行进，机器人清洁器可被配置成以预定模式行进。例如，机器人清洁器可以定位在碎屑增加的位置并且被致使进入清洁模式，使得机器人清洁器保持在碎屑增加的位置并持续预定的时间。
技术实现思路
本技术提供一种传感器阵列控制器，包括电路，所述电路被配置成从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小以及基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。在本技术的一实施例中，响应于所述确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述传感器阵列控制器还被配置成使用一个或多个当前目标检测阈值。在本技术的一实施例中，至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值。在本技术的一实施例中，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中一直沿着所述行进路径移动。在本技术的一实施例中，所述电路还被配置成确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值以及响应于确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。在本技术的一实施例中，所述确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。在本技术的一实施例中，参与向前运动包括以下中的一个或多个：将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或忽略一个或多个所述目标检测阈值。在本技术的一实施例中，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。在本技术的一实施例中，所述行进路径包括基本上线性运动。在本技术的一实施例中，所述行进路径包括曲线运动。在本技术的另一实施例中，提供了一种自适应传感器阵列方法，包括从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中所述机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于所述确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小以及基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。在本技术的另一实施例中，响应于确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述方法还包括使用一个或多个当前目标检测阈值。在本技术的另一实施例中，所述计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值包括至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算所述值。在本技术的另一实施例中，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中沿着所述行进路径移动。在本技术的另一实施例中，确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值；以及响应于所述确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。在本技术的另一实施例中，所述确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间，从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。在本技术的另一实施例中，参与向前运动包括以下中的一个或多个：将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；禁用一个或多个所述目标检测阈值和/或忽略一个或多个所述目标检测阈值。在本技术的另一实施例中，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。在本技术的另一实施例中，所述行进路径包括基本上线性运动。在本技术的另一实施例中，所述行进路径包括曲线运动。在本技术的又一实施例中，提供了非暂时性计算机可读存储器，所述非暂时性计算机可读存储器组合或单独地存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时引起以下操作：从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；响应于所述确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径直线运动移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小以及基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。在本技术的又一实施例中，响应于确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述操作还包括使用一个或多个当前目标检测阈值。在本技术的又一实施例中，所述计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值包括至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器阵列控制器，其特征在于，包括：/n电路，所述电路被配置成：/n从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；/n确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；/n响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及/n基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。/n

【技术特征摘要】
20190321 US 62/821,8331.一种传感器阵列控制器，其特征在于，包括：
电路，所述电路被配置成：
从传感器阵列接收一个或多个信号，并且将所述接收的信号与一个或多个目标检测阈值进行比较；
确定在预定时间段即窗口W中机器人清洁器是否沿着行进路径移动；
响应于确定在所述窗口W中所述机器人清洁器沿着所述行进路径移动，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的值，其中，在窗口W中所有所述校准周期C的和比所述窗口W的长度小；以及
基于在所述窗口W中的所述计算出的值调整一个或多个所述目标检测阈值。


2.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，响应于所述确定所述机器人清洁器在所述窗口W中未沿所述行进路径移动，所述传感器阵列控制器还被配置成使用一个或多个当前目标检测阈值。


3.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，至少部分地基于在所述窗口W的所述一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的平均值，计算在所述窗口W的一个或多个校准周期C中从所述传感器阵列接收的所述检测信号的所述值。


4.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，如果所述机器人清洁器未检测到碰撞，并且不开始转弯，则确定所述机器人清洁器在窗口W中一直沿着所述行进路径移动。


5.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述电路还被配置成：
确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值；以及
响应于确定在大于或等于预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值，使所述机器人清洁器参与向前运动。


6.根据权利要求5所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过一个或多个所述目标检测阈值包括确定在大于或等于所述预定时间量Tfalse的时间从所述传感器阵列接收的所述值是否满足和/或超过远目标检测阈值。


7.根据权利要求5所述的传感器阵列控制器，其特征在于，参与向前运动包括以下中的一个或多个：
将一个或多个所述目标检测阈值设置为最大值；
将一个或多个所述目标检测阈值设置为升高值；
禁用一个或多个所述目标检测阈值；和/或
忽略一个或多个所述目标检测阈值。


8.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述校准周期C中的至少一个在所述窗口W的开始处开始。


9.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述行进路径包括基本上线性运动。


10.根据权利要求1所述的传感器阵列控制器，其特征在于，所述行进路径包括曲线运动。


11.非暂时性计算机可读存储器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：亚历克斯·伊尔克利亚，查尔斯·菲比格，伊萨库·D·卡玛达，泽维尔·F·卡勒，查尔斯·S·布伦纳，布莱恩·伯克，
申请(专利权)人：尚科宁家运营有限公司，
类型：新型
国别省市：美国;US