自动行驶系统技术方案

能够生成与行驶驱动方式相应的目标行驶路径，实现作业效率的提高，并且使作业车辆在按照与行驶驱动方式相应的恰当的转弯半径转弯行驶的状态下自动行驶。具备：行驶驱动方式选择部(56)，其从多个行驶驱动方式中自如选择一个行驶驱动方式来作为作业车辆的行驶驱动方式；行驶路径生成部(53)，其使用与由上述行驶驱动方式选择部(56)选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径；以及自动行驶控制部(18)，其进行自动行驶控制，在该自动行驶控制中，基于由卫星定位系统获取的作业车辆(1)的定位信息，使作业车辆(1)沿着由行驶路径生成部(53)生成的目标行驶路径自动行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动行驶系统
本专利技术涉及使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶的自动行驶系统。
技术介绍
上述的自动行驶系统基于使用卫星定位系统等获取的作业车辆的定位信息，使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶(例如，参照专利文献1)。目标行驶路径是基于与作为作业区域的田地相关的田地信息、与作业车辆相关的车身信息等而对作业区域预先生成的。作为目标行驶路径生成如下路径：作业路径，在该作业路径上，一边通过作业装置进行作业一边使作业车辆直行行驶；以及连结路径，在该连结路径上，在使作业装置的作业停止的状态下使作业车辆转弯行驶(方向转换180度而行驶)。作业路径是以在与作业路径正交的方向上隔开间隔而平行排列的状态生成多个，连结路径是以在与作业路径正交的方向上将相邻的作业路径的端部彼此相连的状态生成多个，以使车辆从作业路径的终端转弯行驶至下一个作业路径的始端。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-75027号公报
技术实现思路
目标行驶路径中的连结路径是将使作业车辆转弯行驶时的转弯半径作为基准而生成的。转弯半径的大小例如根据作业车辆的行驶驱动方式而不同。例如，若作业车辆的行驶驱动方式为四轮行驶驱动方式，则相比于双轮行驶驱动方式，转弯半径更大。然而，在生成包括连结路径的目标行驶路径时，并未考虑到作业车辆的行驶驱动方式，从而无法生成与行驶驱动方式相应的目标行驶路径。例如，假设作业车辆的行驶驱动方式为四轮行驶驱动方式来考虑生成了连结路径时的情况。该情况下，在使作业车辆以四轮行驶驱动方式转弯行驶时，确保了充足的转弯半径，能够使作业车辆恰当地转弯行驶。然而，为了确保充足的转弯半径，导致在作业路径的端部与作业区域(田地)的端部之间形成的地头变大，使得作业路径的距离变短。因此，在使作业车辆以双轮行驶驱动方式转弯行驶时，地头变得过大，作业路径的距离也会变得过小，导致作业效率下降。另外，若考虑将作业车辆的行驶驱动方式设为双轮行驶驱动方式而生成连结路径的情况，则反之能够使地头更小，使作业路径的距离更长。然而，在使作业车辆以四轮行驶驱动方式转弯行驶时，确保不了充足的转弯半径，无法使作业车辆转弯行驶。鉴于上述实情，本专利技术的主要技术问题在于提供一种自动行驶系统，能够生成与行驶驱动方式相应的目标行驶路径，实现作业效率的提高，并且能够使作业车辆在以与行驶驱动方式相应的恰当的转弯半径转弯行驶的状态下自动行驶。本专利技术的第一特征结构在于如下方面，具备：行驶驱动方式选择部，该行驶驱动方式选择部从多个行驶驱动方式中自如选择一个行驶驱动方式来作为作业车辆的行驶驱动方式；行驶路径生成部，该行驶路径生成部使用与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径；以及自动行驶控制部，该自动行驶控制部进行自动行驶控制，在所述自动行驶控制中，该自动行驶控制部基于由卫星定位系统获取的作业车辆的定位信息，使作业车辆沿着由所述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶。根据本结构，若由行驶驱动方式选择部选择了一个行驶驱动方式，则行驶路径生成部能够使用与所选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径。自动行驶控制部能够使用由行驶路径生成部生成的目标行驶路径来进行自动行驶控制。这样，仅通过由行驶驱动方式选择部选择一个行驶驱动方式，便能够生成与行驶驱动方式相应的目标行驶路径，因此，通过使得作业车辆沿着该目标行驶路径自动行驶，能够实现作业效率的提高，并且能够使作业车辆在以与行驶驱动方式相应的恰当的转弯半径转弯行驶的状态下自动行驶。本专利技术的第二特征结构在于如下方面，具备：行驶驱动方式选择部，该行驶驱动方式选择部从多个行驶驱动方式中自如选择一个行驶驱动方式来作为作业车辆的行驶驱动方式；行驶路径生成部，该行驶路径生成部使用与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径；自动行驶控制部，该自动行驶控制部进行自动行驶控制，在所述自动行驶控制中，在作业车辆中设定的作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式一致的情况下，该自动行驶控制部基于由卫星定位系统获取的作业车辆的定位信息，使作业车辆沿着由所述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶；以及不一致信息通知部，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，该不一致信息通知部通知用于表示行驶驱动方式不一致的不一致信息。根据本结构，若由行驶驱动方式选择部选择了一个行驶驱动方式，则行驶路径生成部使用与所选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径。另一方面，在作业车辆中，由于用户等可以设定作业车辆侧的行驶驱动方式，所以由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一定与作业车辆侧的行驶驱动方式一致。因此，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式一致的情况下，自动行驶控制部进行自动行驶控制。由此，自动行驶控制部能够在确认作业车辆侧的行驶驱动方式与由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式一致的基础上，进行自动行驶控制。因而，自动行驶控制部的自动行驶控制能够以行驶驱动方式一致的恰当的状态进行，同时实现作业效率的提高，并且能够使作业车辆在以与行驶驱动方式相应的恰当的转弯半径转弯行驶的状态下自动行驶。在作业车辆侧的行驶驱动方式与由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，不一致信息通知部通知不一致信息，因此用户等能够容易认识到行驶驱动方式是不一致的。由此，即使在行驶驱动方式不一致的情况下，例如也能够通过由用户等进行变更行驶驱动方式等作业，以行驶行驱动方式一致的恰当的状态，进行自动行驶控制部的自动行驶控制。本专利技术的第三特征结构在于如下方面，具备行驶驱动方式变更部，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，所述行驶驱动方式变更部变更作业车辆侧的行驶驱动方式，以使作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式一致。根据本结构，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，行驶驱动方式变更部能够自动变更作业车辆侧的行驶驱动方式，以使作业车辆侧的行驶驱动方式与由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式一致。因而，即使用户等不进行变更行驶驱动方式等作业也可，因此，能够减轻用户等的作业负担，同时能够以行驶驱动方式一致的恰当状态进行自动行驶控制部的自动行驶控制。本专利技术的第四特征结构在于如下方面，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，所述行驶路径生成部使用与作业车辆侧的行驶驱动方式对应的转弯半径来重新生成目标行驶路径。根据本结构，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，行驶路径生成部使用作业车辆侧的行驶驱动方式来重新生成目标行驶路径，因此，自动行驶控制部能够按照行驶路径生成部重新生成的目标行驶路径来进行自动行驶控制。由此，用户等不进行变更行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行驶系统，其中，具备：/n行驶驱动方式选择部，该行驶驱动方式选择部从多个行驶驱动方式中自如选择一个行驶驱动方式来作为作业车辆的行驶驱动方式；/n行驶路径生成部，该行驶路径生成部使用与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径；以及/n自动行驶控制部，该自动行驶控制部进行自动行驶控制，在所述自动行驶控制中，该自动行驶控制部基于由卫星定位系统获取的作业车辆的定位信息，使作业车辆沿着由所述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180824 JP 2018-1575211.一种自动行驶系统，其中，具备：
行驶驱动方式选择部，该行驶驱动方式选择部从多个行驶驱动方式中自如选择一个行驶驱动方式来作为作业车辆的行驶驱动方式；
行驶路径生成部，该行驶路径生成部使用与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径；以及
自动行驶控制部，该自动行驶控制部进行自动行驶控制，在所述自动行驶控制中，该自动行驶控制部基于由卫星定位系统获取的作业车辆的定位信息，使作业车辆沿着由所述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶。


2.一种自动行驶系统，其中，具备：
行驶驱动方式选择部，该行驶驱动方式选择部从多个行驶驱动方式中自如选择一个行驶驱动方式来作为作业车辆的行驶驱动方式；
行驶路径生成部，该行驶路径生成部使用与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式对应的转弯半径来生成目标行驶路径；
自动行驶控制部，该自动行驶控制部进行自动行驶控制，在所述自动行驶控制中，在作业车辆中设定的作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式一致的情况下，该自动行驶控制部基于由卫星定位系统获取的作业车辆的定位信息，使作业车辆沿着由所述行驶路径生成部生成的目标行驶路径自动行驶；以及
不一致信息通知部，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，该不一致信息通知部通知用于表示行驶驱动方式不一致的不一致信息。


3.根据权利要求2所述的自动行驶系统，其中，
所述自动行驶系统具备行驶驱动方式变更部，在作业车辆侧的行驶驱动方式与由所述行驶驱动方式选择部选择的行驶驱动方式不一致的情况下，所述行驶驱动方式变更部变更作业车辆侧的行驶驱动方...

【专利技术属性】
技术研发人员：西井康人，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP