车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质
本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质。
技术介绍
随着智能网联技术的快速发展，自动驾驶车辆中逐渐集成了V2I(VehicletoInfrustructure，车与基础设施连接)通讯技术，以实现车辆终端与基础设施之间进行无线信息交互。由于RSU(RoadSideUnit，路侧设备)通讯受安装位置及安装环境影响，通讯距离会根据场景变化例如附近增加设备干扰，软件更新迭代等发生变化。因此现有技术中基于预设固定的通信范围辅助车辆驾驶，难以实时感知RSU的作用范围，降低车辆与RSU之间的通信效率和准确度，影响自动驾驶的安全行驶。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆感知范围测量方法、装置、设备和介质，能够实时感知并记录对于特定RSU设备的感知范围，提高车辆驾驶的安全性。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆感知范围测量方法，包括：依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。可选的，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：依据所述车辆定位信息，确定所述车辆所行驶的目标车道，以及所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置；依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过检测车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，即可确定车辆对于目标路测设备感知范围的边界，便于确定车辆在各车道上的感知范围。可选的，依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：依据所述车辆定位信息和所述目标路测设备的位置信息，确定在所述目标车道上所述车辆与所述目标路测设备之间的实时距离；基于所述实时距离的变化以及所述目标车道的行驶方向，确定所述车辆在所述目标车道上，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以依据车辆接收路测消息时与目标路测设备之间的实时距离，以及车道的行驶方向，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。可选的，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：依据所述车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息的接收时间，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可以依据车辆接收同一路测设备发出的路测消息的接收时间，确定车辆对于目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。可选的，所述依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：在所述目标车道中以所述目标路测设备为分界点，将所述目标车道拆分为两个子路段；依据所述首次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述首次接收位置所在子路段上受所述目标路测设备的作用距离；依据所述末次接收位置和所述目标路测设备的位置信息，确定所述车辆在所述末次接收位置所在子路段上对于所述目标路测设备的感知距离。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以目标路测设备为分界线，可以确定车辆在目标车道的各路段上对于目标路测设备的感知范围，提高感知范围确定的准确性。可选的，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：若依据路网拓扑结构检测到所述目标车道上存在至少一个路口，则以所述至少一个路口为分界点，将所述目标车道拆分为至少两个子路段；依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道的各子路段上对于所述目标路测设备的感知范围。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过以路口为分界线，可以确定车辆在目标车道的各路段上对于目标路测设备的感知范围，提高感知范围确定的准确性。可选的，在所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围之后，还包括：若检测到所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围发生变化，则发起预警提示。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：基于测量的感知范围，当检测到车辆在目标车道上对于目标路测设备的感知范围发生变化时，为自动驾驶车辆在特定路段可靠运行提供预警，提高车辆驾驶的安全性。第二方面，本申请实施例提供了一种车辆感知范围测量装置，包括：路测设备确定模块，用于依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；车辆定位模块，用于若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；感知范围测量模块，用于依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车辆感知范围测量方法。第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请任意实施例所述的车辆感知范围测量方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在V2I场景下，对于所接收到的路测消息，依据路测设备标识对各路测消息所属的路测设备进行区分，并实时记录车辆接收路测消息时的车辆定位信息，从而依据车辆定位信息确定车辆对于特定路测设备的感知范围。实现将传统自动驾驶车辆被动接收路测消息的方式，转变为主动感知路测设备的作用范围，避免了对于时刻可变的感知范围的忽略，为自动驾驶车辆在特定路段的可靠运行提供依据，从而提高自动驾驶车辆的安全性。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆感知范围测量方法，其特征在于，包括：/n依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；/n若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；/n依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆感知范围测量方法，其特征在于，包括：
依据路测设备标识，确定待测量的目标路测设备；
若检测到车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息，则确定所述车辆接收所述路测消息时的车辆定位信息；
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所行驶车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
依据所述车辆定位信息，确定所述车辆所行驶的目标车道，以及所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置；
依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：
依据所述车辆定位信息和所述目标路测设备的位置信息，确定在所述目标车道上所述车辆与所述目标路测设备之间的实时距离；
基于所述实时距离的变化以及所述目标车道的行驶方向，确定所述车辆在所述目标车道上，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆定位信息，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置，包括：
依据所述车辆接收到所述目标路测设备发出的路测消息的接收时间，确定所述车辆在所述目标车道上行驶时，对于所述目标路测设备发出的路测消息的首次接收位置和末次接收位置。


5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述首次接收位置和所述末次接收位置，确定所述车辆在所述目标车道上对于所述目标路测设备的感知范围，包括：
在所述目标车道中以所述目标路测设备为分界点，将所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫国浩，王俊平，赵天坤，高懂超，吴泽琳，王成法，孙勇义，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11